📚 课程目录第1章课程导论

一、课程导论：眼在手外标定的应用场景、课程目标与学习路径、坐标系基础概念

大家好，我是你们这门课的老朋友。

做机器视觉这些年，我接触过不少刚入行的工程师。他们最常问的一个问题就是：「相机装好了，机器人也动了，怎么让它们俩配合干活？」

说白了，这就是我们今天要聊的核心——眼在手外标定。

先说说应用场景。你想想看，一个典型的自动化产线：

但相机看到的坐标，和机器人运动的坐标，是两套语言。你得把它们「翻译」成同一套坐标系，机器人才能准确抓起来。

核心一句话：眼在手外标定，就是求相机坐标系到机器人基座坐标系的变换矩阵。

我在项目中遇到过这样一个案例：一条手机组装线，相机装在流水线上方，机器人从旁边抓取零件。刚开始没标定好，机器人总是抓偏，偏差有2-3毫米。后来我重新做了眼在手外标定，精度直接干到0.1毫米以内。嗯，这就是标定的价值。

常见的应用场景包括：

这门课一共30章，我不打算只讲理论。我的目标是：

我的建议：每章学完后，一定要自己动手跑一遍代码。光看不练，等于白学。

做手眼标定，坐标系是绕不开的坎。我刚开始学的时候，也被这些坐标系搞得晕头转向。后来我总结了一个方法——画图。把每个坐标系画出来，标清楚它们之间的关系，思路就清晰了。

下面这张图，是我自己整理的坐标系关系图，你先看一遍：

这张图我建议你保存下来。每次做标定前，先对着图理一遍思路，能少走很多弯路。

接下来，我一个一个给你讲清楚。

⚠️ 曾经踩过的坑：有一次我忘了区分「工具坐标系」和「机器人基座坐标系」，直接把相机看到的坐标发给机器人，结果机器人抓了个寂寞。后来我养成了一个习惯——每次标定前，先确认当前用的是哪个坐标系。

我把30章内容分成了四个阶段：

我个人习惯是：每学完一个阶段，就找一个实际项目练手。比如学完基础篇，你可以先试着标定一个单相机；学完核心篇，就可以做完整的抓取项目了。

一个小技巧：学完每章后，用思维导图把知识点串起来。我自己的笔记里，光坐标系关系图就画了不下20遍。画着画着，你就懂了。

好了，第一章的内容就到这里。我们讲了：