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3D线扫相机手眼标定从入门到实战

共计 30 章节
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01
课程导论
3D线扫相机手眼标定的定义 · 应用场景（半导体 · 锂电
课程导论3D线扫相机手眼…
02
3D线扫相机成像原理
激光三角法原理 · 线结构光轮廓提取 · 相机与激光的几何关系
3D线扫相机成像…激光三角法原理
03
3D线扫相机硬件组成
激光器 · CMOS/CCD传感器 · 滤光片
3D线扫相机硬件…激光器
04
坐标系基础
世界坐标系 · 相机坐标系 · 图像坐标系
坐标系基础世界坐标系
05
相机内参模型
针孔模型 · 畸变模型（径向/切向） · 内参矩阵K的数学表达
相机内参模型针孔模型
06
手眼标定核心概念
手眼标定定义（Eye-to-Hand… · 标定板与标定物选择
手眼标定核心概念Eye-to-Hand
07
3D线扫相机标定特殊性
与传统面阵相机标定的区别 · 线扫相机内参标定难点（单线标定 · 多线拼接）
3D线扫相机标定…传统面阵相机标定…
08
标定板设计
3D线扫专用标定板（阶梯块 · V型槽 · 陶瓷球阵列）
标定板设计3D线扫专用标定…
09
标定数据采集
编码器触发同步 · 多角度/多位置数据采集策略 · 数据质量检查（点云完整性）
标定数据采集编码器触发同步
10
点云预处理
点云滤波（直通/统计/半径） · 点云下采样（体素/均匀） · 离群点移除
点云预处理点云滤波
11
特征提取
从点云中提取标定板特征（平面拟合 · 球心拟合 · 边缘检测）
特征提取从点云
12
手眼标定数学模型
AX=XB问题推导 · 旋转与平移分离求解 · 非线性优化方法
手眼标定数学模型AX
13
Tsai两步法
经典手眼标定算法原理 · 旋转矩阵求解 · 平移向量求解
Tsai两步法
14
Park-Martin法
基于四元数的手眼标定 · 旋转与平移联合优化 · 与Tsai法对比
Park-Martin基于四元数的手眼…
15
非线性优化方法
Levenberg-Marquard… · Ceres Solver/g2o库应… · 残差函数定义
非线性优化方法Levenberg-Ma…
16
Eye-to-Hand标定实战
机器人夹持标定板 · 相机固定安装 · 标定流程与代码实现
Eye-to-Hand标定实战
17
Eye-in-Hand标定实战
相机安装在机器人末端 · 标定板固定 · 标定流程与代码实现
Eye-in-Hand标定实战
18
3D线扫相机内参标定
线扫相机内参模型（像素当量 · 主点偏移） · 标定方法与工具
3D线扫相机内参…线扫相机内参模型
19
手眼标定精度评估
重投影误差 · 旋转误差 · 平移误差
手眼标定精度评估重投影误差
20
标定误差分析
误差来源（机械振动 · 标定板精度 · 特征提取误差）
标定误差分析误差来源
21
多相机联合标定
多台3D线扫相机协同标定 · 全局坐标系统一 · 点云拼接
多相机联合标定多台3D线扫相机…
22
机器人-相机-传送带联合标定
传送带方向标定 · 速度同步 · 动态标定方法
机器人相机
23
标定工具与软件
OpenCV · PCL · Halcon
标定工具软件
24
标定流程自动化
自动采集数据 · 自动特征提取 · 自动求解与验证
标定流程自动化自动采集数据
25
实战案例1
锂电极片检测——3D线扫相机手眼标定…
实战案例1锂电极片检测
26
实战案例2
半导体芯片引脚检测——高精度手眼标定…
实战案例2半导体芯片引脚检…
27
实战案例3
物流包裹分拣——3D线扫相机与机器人…
实战案例3物流包裹分拣
28
标定结果部署
标定参数保存与加载 · 在线标定更新 · 标定参数加密与保护
标定结果部署标定参数保存
29
常见问题与排错
标定失败原因 · 数据异常处理 · 硬件故障排查
常见问题排错
30
课程总结与进阶
手眼标定前沿技术（深度学习辅助标定 · 在线自标定） · 学习资源推荐
课程总结进阶