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HALCON手眼标定零基础：从原理入门到项目实战

共计 30 章节
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01
机器视觉与手眼标定概述
机器视觉系统组成 · 手眼系统分类（Eye-in-Hand… · 标定的核心目标与意义
机器视觉手眼标定概述
02
坐标系基础
世界坐标系 · 相机坐标系 · 图像坐标系
坐标系基础世界坐标系
03
刚体变换与齐次坐标
旋转矩阵 · 平移向量 · 齐次坐标矩阵
刚体变换齐次坐标
04
相机成像模型
针孔相机模型 · 内参矩阵 · 畸变模型（径向畸变
相机成像模型针孔相机模型
05
相机标定原理
张正友标定法原理 · 标定板设计 · 内参和外参的求解思路
相机标定原理张正友标定法原理
06
HALCON相机标定实战
使用HALCON进行相机标定（gen… · find_caltab · find_marks_and_pos…
HALCON相机标定实战
07
手眼标定问题建模
AX=XB问题 · 手眼标定的数学本质 · 不同求解方法概述
手眼标定问题建模AX
08
Eye-in-Hand标定原理
机器人带动相机运动 · 固定参考点 · 方程推导与求解
Eye-in-Hand标定原理
09
Eye-to-Hand标定原理
相机固定 · 机器人带动标定板运动 · 方程推导与求解
Eye-to-Hand标定原理
10
HALCON手眼标定算子详解（上）
calibrate_hand_eye · 输入参数（CalibDataID · 机器人位姿）详解
HALCON手眼标定算子详解
11
HALCON手眼标定算子详解（下）
输出参数（相机相对于机器人基座的位姿… · 标定结果解读
HALCON手眼标定算子详解
12
机器人位姿表示方法
欧拉角 · 四元数 · 位姿矩阵
机器人位姿表示方…欧拉角
13
机器人通信与数据采集
通过Socket/Modbus/RO… · 数据同步策略
机器人通信数据采集
14
标定数据采集实战
搭建采集流程 · 采集多组（相机图像+机器人位姿）数据… · 数据质量检查
标定数据采集实战搭建采集流程
15
标定流程完整实现
从图像采集到标定结果输出的完整HAL…
标定流程完整实现HAL
16
标定流程完整实现
从图像采集到标定结果输出的完整HAL…
标定流程完整实现HAL
17
标定结果验证方法
重投影误差 · 标定精度评估 · 使用标定结果进行抓取测试
标定结果验证方法重投影误差
18
标定误差分析与优化
常见误差来源（标定板不平 · 机器人精度 · 图像噪声）
标定误差分析优化
19
手眼标定中的坐标系统一
机器人基座坐标系 · 工具坐标系 · 用户坐标系的定义与转换
手眼标定坐标系统一
20
多相机手眼标定
双相机/多相机系统的标定方案 · 全局坐标系统一
多相机手眼标定双相机
21
2D视觉引导定位项目实战（上）
项目需求分析 · 硬件选型 · 标定方案设计
2D视觉引导定位…项目需求分析
22
2D视觉引导定位项目实战（下）
HALCON代码实现 · 标定结果集成到定位程序 · 测试与调试
2D视觉引导定位…HALCON
23
3D视觉手眼标定简介
3D相机模型 · 点云配准与手眼标定的结合
3D视觉手眼标定…3D相机模型
24
HALCON 3D手眼标定实战
使用3D标定板或特征点进行3D手眼标…
HALCON3D手眼标定实战
25
移动机器人手眼标定
AGV/AMR上的手眼标定方案 · 视觉SLAM与手眼标定的关系
移动机器人手眼标…AGV/AMR
26
标定自动化与脚本化
编写HALCON脚本实现一键标定 · 标定报告自动生成
标定自动化脚本化
27
标定结果在机器人程序中的应用
将标定结果转换为机器人抓取位姿 · 坐标变换在机器人中的实现
标定结果机器人程序
28
常见问题与故障排除
标定失败原因分析 · 位姿数据异常处理 · 标定板检测失败处理
常见问题故障排除
29
手眼标定精度提升高级技巧
多姿态优化 · 数据筛选 · 鲁棒估计算法
手眼标定精度提升…多姿态优化
30
课程总结与项目复盘
全流程回顾 · 关键知识点总结 · 项目经验分享与未来展望
课程总结项目复盘