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本课程属于：050-3D视觉定位与机器人手眼标定实战 AI视觉与工业视觉 · 共 40 门相关课程，组合学习更完整。

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Halcon3D点云处理深度图测量标定脚本从入门到精通

共计 30 章节

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从2D到3D的跨越 · 3D视觉技术分类（结构光 · 双目

3D视觉概述从2D到3D的跨…

Halcon3D开发环境搭建

Halcon版本选择与安装 · 3D模块许可配置 · 开发环境（HDevelop与VS）配…

Halcon3D开发环境搭建

点云数据基础

点云数据结构（XYZ · XYZRGB） · 点云文件格式（PLY

点云数据基础XYZ

深度图基础

深度图与点云的映射关系 · 深度图的数据类型与存储 · 从点云生成深度图（xyz_to_de…

深度图基础深度图

相机标定基础

相机成像模型（针孔模型 · 畸变模型） · 内参与外参的概念

相机标定基础相机成像模型

Halcon标定助手

标定助手的启动与界面 · 标定板描述文件的生成（gen_cal… · 图像采集与角点提取

Halcon标定助手

3D相机标定原理

3D相机标定与2D标定的区别 · 手眼标定（Eye-in-Hand v… · 标定板在3D空间中的位姿估计

3D相机标定原理3D相机标定

Halcon 3D标定实战（一）

单目3D相机标定 · 使用标定板进行内参标定 · 畸变校正与深度校正

Halcon3D标定实战

Halcon 3D标定实战（二）

双目3D相机标定 · 左右相机联合标定 · 立体校正（rectification…

Halcon3D标定实战

点云预处理（一）

点云滤波 · 统计滤波（remove_outlie… · 体素滤波（sample_object…

点云预处理点云滤波

点云预处理（二）

点云平滑与法线估计 · 移动最小二乘（MLS）平滑 · 法线估计（surface_norma…

点云预处理点云平滑

点云配准（一）

ICP算法原理 · 点到点ICP（ICP） · 点到面ICP

点云配准ICP

点云配准（二）

Halcon中的配准算子（rigid… · affine_trans_objec… · 多视角点云拼接实战

点云配准Halcon

深度图预处理

深度图空洞填充 · 深度图滤波（中值滤波 · 双边滤波）

深度图预处理深度图空洞填充

深度图转点云

深度图与相机内参的关系 · 深度图反投影生成点云（depth_t… · 点云坐标系的建立

深度图转点云深度图

测量原理（高度差 · 平面度 · 角度

3D测量基础测量原理

平面拟合与测量

平面拟合（fit_primitive… · 平面度测量 · 平面间距离与角度测量

平面拟合测量

圆与圆柱拟合测量

圆拟合（fit_circle_obj… · 圆柱拟合（fit_cylinder_… · 直径与圆度测量

圆柱拟合测量fit

高度差与台阶测量

参考平面建立 · 高度差计算（distance_fro… · 台阶高度与深度测量

高度差台阶测量

体积与表面积测量

点云凸包计算（convex_hull… · 体积计算（volume_object… · 表面积计算

体积表面积测量

基于形状的ROI（矩形 · 圆形 · 多边形）

基于点云的模板匹配（find_sur… · 基于深度图的模板匹配 · 匹配精度与速度优化

3D模板匹配find

缺陷检测（3D）

基于深度图的缺陷检测（凹凸 · 划痕） · 基于点云的缺陷检测（变形

多视角融合测量

多视角点云融合策略 · 全局优化与误差补偿 · 大尺寸工件测量实战

多视角融合测量多视角点云融合策…

标定精度验证

重投影误差分析 · 标定板测量验证 · 标准件测量验证

标定精度验证重投影误差分析

Halcon与C#/C++混合编程

Halcon .NET接口 · C#调用Halcon 3D算子 · C++调用Halcon 3D算子

Halcon与深度学习结合

3D数据增强 · 点云分类与分割（深度学习） · Halcon DL与3D的融合应用

Halcon深度学习结合

工业案例（一）

手机中框平面度与台阶高度测量 · 从标定到测量全流程实战

工业案例手机

工业案例（二）

汽车零部件3D尺寸测量 · 多视角点云拼接与全局测量

工业案例汽车零部件3D尺…

工业案例（三）

PCB板3D缺陷检测 · 深度图与点云联合分析 · 检测报告生成与导出

工业案例PCB