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本课程属于：050-3D视觉定位与机器人手眼标定实战 AI视觉与工业视觉 · 共 40 门相关课程，组合学习更完整。
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Halcon3D点云处理深度图标定验证实战

共计 30 章节
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01
3D视觉概述
深度图与点云的基本概念 · Halcon3D视觉库简介 · 课程项目背景与目标
3D视觉概述深度图
02
硬件选型与搭建
深度相机选型（结构光/ToF/双目） · 标定板选择 · 实验平台搭建
硬件选型搭建
03
Halcon环境配置
Halcon安装与许可配置 · 3D视觉相关算子库加载 · HDevelop与C++/C#混合编…
Halcon环境配置
04
深度图采集
相机驱动安装 · 参数设置（曝光/增益/帧率） · 实时深度图采集与保存
深度图采集相机驱动安装
05
深度图预处理
深度图滤波（中值/高斯/双边） · 空洞填充 · ROI提取
深度图预处理深度图滤波
06
深度图转点云
相机内参加载 · 深度图到点云的坐标变换原理 · xyz_to_object_mode…
深度图转点云相机内参加载
07
点云基础操作
点云读取与显示 · 点云属性（坐标/法向量/颜色） · 点云数据格式转换
点云基础操作点云读取
08
点云滤波
统计滤波（离群点去除） · 半径滤波 · 体素滤波（降采样）
点云滤波统计滤波
09
点云特征提取
法向量估计（`surface_nor… · FPFH特征 · 点云曲率计算
点云特征提取surface
10
点云配准（粗配准）
基于点对特征（PPF）的粗配准 · find_surface_model…
点云配准粗配准
11
点云配准（精配准）
ICP算法原理 · refine_surface_mod… · 配准精度评估
点云配准精配准
12
深度图标定原理
标定板设计（圆点/棋盘格） · 相机-标定板位姿估计 · 深度图畸变模型
深度图标定原理标定板设计
13
Halcon标定助手
calibrate_cameras`… · 标定板检测（`find_caltab… · 内参标定流程
Halcon标定助手
14
深度图畸变校正
畸变参数加载 · map_image`与`remap`… · 校正效果验证
深度图畸变校正畸变参数加载
15
深度图与RGB图对齐
多传感器融合原理 · bundle_adjust_mosa… · 对齐精度测试
RGB深度图
16
点云拼接
多视角点云采集 · 基于标志点的拼接 · 基于ICP的自动拼接
点云拼接多视角点云采集
17
点云分割
基于区域生长的分割 · 基于RANSAC的平面/圆柱分割 · segment_object_mod…
点云分割基于区域生长的分…
18
点云测量
点到点距离 · 点到平面距离 · 角度测量
点云测量点到点距离
19
深度图精度验证
平面度测量 · 重复性测试 · 标准量块验证
深度图精度验证平面度测量
20
点云精度验证
点云密度评估 · 配准误差计算 · 精度与相对精度
点云精度验证点云密度评估
21
标定板制作与检测
自定义标定板生成 · 高精度检测算法 · 亚像素角点提取
标定板制作检测
22
温度补偿与稳定性
温度对深度图的影响 · 温漂补偿策略 · 长时间稳定性测试
温度补偿稳定性
23
多相机标定
多深度相机联合标定 · 全局坐标系统一 · calibrate_multiple…
多相机标定多深度相机联合标…
24
手眼标定（Eye-in-Hand）
机器人-相机标定原理 · hand_eye_calibrati… · 标定流程
Eye-in-Hand手眼标定
25
手眼标定（Eye-to-Hand）
固定相机标定 · 标定板固定在机器人末端 · 位姿转换
Eye-to-Hand手眼标定
26
深度图与CAD模型对齐
CAD模型加载 · 点云与CAD配准 · 偏差分析（`compare_obje…
CAD深度图
27
实时点云处理管线
GPU加速 · 多线程流水线设计 · Halcon并行计算（`par_st…
实时点云处理管线GPU
28
项目实战
工件抓取（一）：场景搭建 · 点云采集与预处理 · 目标识别与位姿估计
项目实战工件抓取
29
项目实战
工件抓取（二）：抓取点计算 · 碰撞检测 · 机器人路径规划与执行
项目实战工件抓取
30
项目总结与部署
标定报告生成 · 系统集成 · 性能优化与常见问题排查
项目总结部署