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3D视觉定位机器人坐标手眼标定项目实践

共计 30 章节
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01
课程导论与项目全景
3D视觉定位与手眼标定的行业应用 · 课程目标 · 项目整体架构与学习路径
课程导论项目全景
02
机器人基础坐标系理论
世界坐标系 · 机器人基坐标系 · 工具坐标系
机器人基础坐标系…世界坐标系
03
刚体变换与位姿表示
旋转矩阵 · 欧拉角 · 四元数
刚体变换位姿表示
04
3D相机选型与成像原理
深度相机（结构光 · ToF · 双目）的工作原理
3D相机选型成像原理
05
相机成像模型与内参标定
针孔模型 · 畸变模型 · 张正友标定法原理及OpenCV实现
相机成像模型内参标定
06
手眼标定问题建模
Eye-in-Hand与Eye-to…
手眼标定问题建模Eye-in-Hand
07
手眼标定经典算法（上）
AX=XB问题的数学推导 · Tsai法与Park法原理及对比
手眼标定经典算法AX
08
手眼标定经典算法（下）
Navy法 · Horaud法 · 多姿态数据融合策略
手眼标定经典算法Navy
09
手眼标定工程实现（C++/Python）
基于OpenCV的标定代码编写 · 数据采集流程与注意事项
C++/Python手眼标定工程实现
10
标定数据采集实战
机器人示教器操作 · 多姿态数据采集策略 · 数据质量评估与异常剔除
标定数据采集实战机器人示教器操作
11
标定结果验证与精度评估
重投影误差 · 位置精度 · 姿态精度评估方法与可视化
标定结果验证精度评估
12
点云预处理技术
点云滤波（直通 · 体素 · 统计滤波）
点云预处理技术点云滤波
13
点云配准基础
ICP算法原理 · 粗配准（FPFH + RANSAC）…
点云配准基础ICP
14
3D目标检测与分割
基于深度学习的3D目标检测（Poin… · VoxelNet）简介与工程部署
3D目标检测分割
15
手眼标定与视觉定位系统集成
ROS框架下的节点通信 · TF树管理 · 坐标变换发布
手眼标定视觉定位系统集成
16
视觉引导抓取项目实战（一）
场景搭建 · 相机安装 · 机器人通信配置
视觉引导抓取项目…场景搭建
17
视觉引导抓取项目实战（二）
目标检测与位姿估计 · 抓取点计算
视觉引导抓取项目…目标检测
18
视觉引导抓取项目实战（三）
手眼标定结果应用 · 机器人运动规划与抓取执行
视觉引导抓取项目…手眼标定结果应用
19
标定误差分析与补偿
系统误差源分析（机械 · 光学 · 算法）
标定误差分析补偿
20
多相机系统标定
多相机联合标定 · 全局坐标系统一 · 大场景拼接
多相机系统标定多相机联合标定
21
移动机器人手眼标定
AGV/AMR上的手眼标定特点 · 动态标定方法
移动机器人手眼标…AGV/AMR
22
基于标定场的自动标定
利用ArUco/ChArUco标定板…
基于标定场的自动…ArUco/ChArUc…
23
手眼标定在工业检测中的应用
3D视觉检测中的坐标对齐 · 精度验证案例
手眼标定工业检测
24
手眼标定在医疗机器人中的应用
手术导航 · 穿刺定位中的坐标变换与精度要求
手眼标定医疗机器人
25
手眼标定在自动驾驶中的应用
LiDAR与IMU/相机的外参标定 · 在线标定方法
手眼标定自动驾驶
26
标定软件工具开发
基于PyQt/PySide开发手眼标… · 数据管理与可视化
标定软件工具开发PyQt/PySide
27
标定流程自动化
脚本化批量标定 · CI/CD集成 · 标定报告自动生成
标定流程自动化脚本化批量标定
28
前沿技术探索
基于深度学习的端到端手眼标定 · 无标定板标定方法
前沿技术探索基于深度学习的端…
29
项目总结与常见问题FAQ
标定失败原因排查 · 精度不达标解决方案 · 工程经验分享
FAQ项目总结
30
综合考核与项目答辩
课程项目要求 · 评分标准 · 答辩技巧与优秀案例展示
综合考核项目答辩