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本课程属于：050-3D视觉定位与机器人手眼标定实战 AI视觉与工业视觉 · 共 40 门相关课程，组合学习更完整。
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3D视觉定位抓取点计算与标定调试学习

共计 30 章节
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01
3D视觉概述
从2D到3D的跨越 · 3D视觉技术分类（结构光 · 双目
3D视觉概述从2D到3D的跨…
02
相机成像模型
针孔相机模型 · 世界坐标系 · 相机坐标系
相机成像模型针孔相机模型
03
相机标定原理
内参 · 外参 · 畸变参数
相机标定原理内参
04
手眼标定基础
眼在手上（Eye-in-Hand）与…
手眼标定基础Eye-in-Hand
05
手眼标定数学
AX=XB方程推导 · Tsai法与Park法对比
手眼标定数学AX
06
标定板与靶标
棋盘格 · 圆点阵 · ChArUco板的选择与制作规范
标定板靶标
07
标定数据采集
采集策略 · 光照控制 · 位姿多样性要求
标定数据采集采集策略
08
OpenCV标定实战
使用cv2.calibrateCam… · 重投影误差分析
OpenCV标定实战
09
深度相机标定
Intel RealSense · Kinect · 奥比中光等深度相机的内参标定与对齐
深度相机标定Intel
10
手眼标定实战（Eye-in-Hand）
机器人抓取场景下的标定流程与代码实现
Eye-in-Hand手眼标定实战
11
手眼标定实战（Eye-to-Hand）
固定相机场景下的标定流程与代码实现
Eye-to-Hand手眼标定实战
12
标定结果验证
重投影验证 · 抓取点精度验证 · 误差溯源方法
标定结果验证重投影验证
13
3D点云基础
点云数据结构（PCL/Open3D） · 点云可视化与基本操作
3D点云基础PCL/Open3D
14
点云预处理
体素滤波降采样 · 统计滤波去噪 · 直通滤波裁剪
点云预处理体素滤波降采样
15
点云配准
ICP算法原理与变种（Point-t… · Point-to-Plane）
点云配准ICP
16
点云分割
RANSAC平面分割 · 欧式聚类 · 区域生长分割
点云分割RANSAC
17
物体位姿估计
基于点云的6D姿态估计方法（PPF · ICP+特征匹配）
物体位姿估计PPF
18
抓取点定义
抓取坐标系 · 抓取姿态（Rx · Ry
抓取点定义抓取坐标系
19
抓取点计算
从物体位姿到机器人抓取姿态的坐标变换…
抓取点计算从物体位姿到机器…
20
碰撞检测基础
AABB包围盒 · OBB包围盒 · 简单碰撞检测在抓取中的应用
碰撞检测基础AABB
21
抓取规划
基于规则的抓取点选取（重心 · 法向量 · 对称性）
抓取规划基于规则的抓取点…
22
吸盘抓取计算
吸盘中心点 · 接触面法向 · 真空吸附稳定性分析
吸盘抓取计算吸盘
23
夹爪抓取计算
两指/三指夹爪的抓取点计算 · 力闭合与形闭合
夹爪抓取计算两指
24
标定误差分析
平移误差 · 旋转误差 · 标定板不平整导致的误差
标定误差分析平移误差
25
标定精度提升
多帧平均 · 鲁棒估计 · 高精度标定板的使用
标定精度提升多帧平均
26
自动化标定流程
一键标定脚本设计 · 标定数据自动筛选
自动化标定流程一键标定脚本设计
27
标定工具开发
基于PyQt/PySide的标定工具…
标定工具开发PyQt/PySide
28
实际案例1
3D视觉引导机器人抓取散乱工件（结构…
实际案例13D视觉引导机器…
29
实际案例2
双目视觉定位抓取流水线上的动态目标
实际案例2双目视觉定位抓取…
30
课程总结与进阶
标定流程标准化 · 未来趋势（AI+3D视觉 · 在线标定）
课程总结进阶