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机器人手眼标定实战从入门到精通

共计 30 章节
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01
手眼标定概述
什么是手眼标定？为什么需要手眼标定？… · 装配 · 巡检）
手眼标定概述什么是手眼标定？…
02
坐标系基础
世界坐标系 · 机器人基坐标系 · 工具坐标系
坐标系基础世界坐标系
03
刚体变换与位姿表示
旋转矩阵 · 平移向量 · 齐次变换矩阵
刚体变换位姿表示
04
相机成像模型
针孔相机模型 · 内参矩阵 · 畸变模型（径向畸变
相机成像模型针孔相机模型
05
相机标定原理
张正友标定法 · 棋盘格角点检测 · 单应性矩阵求解
相机标定原理张正友标定法
06
相机标定实战
使用OpenCV进行相机标定 · 获取内参和畸变系数
相机标定实战OpenCV
07
机器人运动学基础
正运动学（DH参数） · 逆运动学 · 末端位姿获取
机器人运动学基础DH
08
手眼标定问题建模
Eye-in-Hand vs Eye… · AX=XB问题推导
手眼标定问题建模Eye-in-Hand
09
Tsai两步法
旋转分离求解 · 平移向量求解 · 算法流程与代码实现
Tsai两步法
10
Park-Martin方法
基于四元数的旋转求解 · SVD分解 · 代码实现
Park-Martin基于四元数的旋转…
11
Horaud方法
基于对偶四元数的同时求解旋转与平移
Horaud基于对偶四元数的…
12
手眼标定精度评估
重投影误差 · 旋转误差 · 平移误差
手眼标定精度评估重投影误差
13
数据采集策略
机器人位姿选取原则 · 避免奇异位形 · 数据量要求
数据采集策略机器人位姿选取原…
14
OpenCV手眼标定函数
calibrateHandEye()… · 使用示例
OpenCV手眼标定函数
15
Eye-in-Hand标定实战
搭建实验环境 · 采集数据 · 标定与验证
Eye-in-Hand标定实战
16
Eye-to-Hand标定实战
相机固定安装 · 标定板固定在机器人末端 · 标定流程
Eye-to-Hand标定实战
17
标定板设计
棋盘格 · 圆点阵 · Charuco板
标定板设计棋盘格
18
标定数据预处理
图像去畸变 · 角点亚像素提取 · 异常数据剔除
标定数据预处理图像去畸变
19
多姿态数据融合
加权平均 · RANSAC鲁棒估计 · 提高标定稳定性
多姿态数据融合加权平均
20
手眼标定在ROS中的实现
easy_handeye包介绍 · 配置与运行
ROS手眼标定
21
手眼标定在Halcon中的实现
手眼标定算子 · 流程与案例
Halcon手眼标定
22
3D相机手眼标定
深度相机标定 · 点云配准 · 手眼标定扩展
3D相机手眼标定深度相机标定
23
在线手眼标定
卡尔曼滤波 · 实时更新标定结果 · 动态环境适应
线手眼标定卡尔曼滤波
24
手眼标定误差分析
误差来源（机械臂精度 · 相机标定误差 · 角点检测误差）
手眼标定误差分析误差来源
25
标定结果验证方法
视觉引导抓取测试 · 精度测量 · 重复性测试
标定结果验证方法视觉引导抓取测试
26
手眼标定与视觉伺服
基于位置的视觉伺服 · 基于图像的视觉伺服
手眼标定视觉伺服
27
多相机手眼标定
多相机系统标定 · 联合标定 · 全局优化
多相机手眼标定多相机系统标定
28
手眼标定在工业机器人中的应用
ABB · KUKA · UR机器人标定案例
手眼标定工业机器人
29
手眼标定在移动机器人中的应用
AGV/AMR视觉导航 · 机械臂协同标定
手眼标定移动机器人
30
手眼标定进阶与前沿
深度学习辅助标定 · 无标定视觉伺服 · 未来趋势
手眼标定进阶前沿