VIP20

本课程属于：047-HALCON　3D无序抓取 AI视觉与工业视觉 · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。

查看所属VIP全部课程 →

← 返回所属目录咨询 / 购买

手眼标定全流程详解

共计 30 章节

点击此处阅读海量试读课程：100+行业、1000+细分领域

手眼标定概述

什么是手眼标定 · 为什么需要手眼标定 · 手眼标定的应用场景

手眼标定概述什么是手眼标定

坐标系基础

世界坐标系 · 相机坐标系 · 图像坐标系

坐标系基础世界坐标系

刚体变换与位姿表示

旋转矩阵 · 平移向量 · 齐次变换矩阵

刚体变换位姿表示

相机成像模型

针孔相机模型 · 内参矩阵 · 畸变模型（径向畸变

相机成像模型针孔相机模型

相机标定原理

张正友标定法 · 棋盘格角点检测 · 单应性矩阵求解

相机标定原理张正友标定法

手眼标定问题建模

AX=XB问题 · Eye-in-Hand与Eye-to… · 标定方程推导

手眼标定问题建模AX

旋转分离求解 · 平移分离求解 · 算法步骤详解

Park-Martin方法

基于李群李代数的求解 · 旋转与平移联合优化 · 算法对比

Park-Martin基于李群李代数的…

基于四元数的旋转求解 · 线性最小二乘 · 算法优缺点分析

Horaud基于四元数的旋转…

非线性优化方法

Levenberg-Marquard… · 代价函数设计 · 初始值估计

非线性优化方法Levenberg-Ma…

手眼标定数据采集

机器人位姿记录 · 标定板图像采集 · 数据同步策略

手眼标定数据采集机器人位姿记录

标定板设计

棋盘格参数选择 · 圆形标定板 · ChArUco板

标定板设计棋盘格参数选择

图像处理与角点提取

图像预处理 · 亚像素角点检测 · OpenCV findChessbo…

图像处理角点提取

PnP求解与相机外参

EPnP算法 · 直接线性变换 · RANSAC鲁棒估计

机器人运动学基础

正运动学 · 逆运动学 · DH参数

机器人运动学基础正运动学

机器人位姿获取

示教器读取 · ROS TF树 · 机器人API接口

机器人位姿获取示教器读取

手眼标定精度评估

重投影误差 · 旋转误差 · 平移误差

手眼标定精度评估重投影误差

标定结果验证方法

视觉引导抓取测试 · 点对点精度验证 · 重复性测试

标定结果验证方法视觉引导抓取测试

OpenCV手眼标定实现

calibrateHandEye函数… · 参数配置 · 返回值解读

OpenCV手眼标定实现

ROS EasyHandEye工具

安装配置 · 使用流程 · 可视化调试

Matlab机器人工具箱标定

工具箱安装 · 标定流程 · 结果分析

Matlab机器人工具箱标定

手眼标定常见问题

数据噪声影响 · 运动退化问题 · 标定板遮挡

手眼标定常见问题数据噪声影响

标定精度提升技巧

数据筛选策略 · 运动范围优化 · 多帧数据融合

标定精度提升技巧数据筛选策略

Eye-in-Hand实战案例

机械臂抓取场景 · 相机安装方式 · 标定流程

Eye-in-Hand实战案例

Eye-to-Hand实战案例

固定相机视觉定位 · 传送带跟踪 · 标定流程

Eye-to-Hand实战案例

手眼标定在3D视觉中的应用

深度相机标定 · 点云配准 · 手眼标定联合优化

手眼标定3D视觉

手眼标定在移动机器人中的应用

AGV视觉导航 · 多相机标定 · 动态标定

手眼标定移动机器人

手眼标定在医疗机器人中的应用

手术导航 · 显微操作 · 精度要求与标定策略

手眼标定医疗机器人

手眼标定前沿技术

在线标定 · 自标定 · 深度学习辅助标定

手眼标定前沿技术线标定

手眼标定项目实战

完整项目流程 · 代码框架设计 · 标定报告生成

手眼标定项目实战完整项目流程