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基于HALCON的位姿估计

共计 30 章节
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01
位姿估计概述
什么是位姿估计 · 应用场景（机器人抓取 · 3C装配）
位姿估计概述什么是位姿估计
02
相机模型与标定
针孔相机模型 · 内参外参 · 畸变模型
相机模型标定
03
3D视觉基础
点云 · 深度图 · 视差图
3D视觉基础点云
04
手眼标定
眼在手上（Eye-in-Hand） · 眼在手外（Eye-to-Hand） · HALCON手眼标定算子
手眼标定Eye-in-Hand
05
基于形状的2D匹配
创建模板 · 金字塔搜索 · 仿射变换
基于形状的2D匹…创建模板
06
基于描述符的2D匹配
SIFT · 特征点提取 · 匹配与位姿恢复
基于描述符的2D…SIFT
07
3D点云预处理
滤波（统计滤波 · 半径滤波） · 下采样（体素滤波）
3D点云预处理滤波
08
3D点云分割
平面分割（RANSAC） · 圆柱分割 · 欧式聚类
3D点云分割RANSAC
09
3D物体匹配
基于点对的PPF算法 · HALCON的find_surfac…
3D物体匹配PPF
10
3D物体匹配
基于ICP的精细配准 · HALCON的refine_surf…
3D物体匹配ICP
11
3D物体匹配
基于形状的3D匹配 · HALCON的find_shape_…
3D物体匹配基于形状的3D匹…
12
位姿表示方法
旋转矩阵 · 欧拉角 · 四元数
位姿表示方法旋转矩阵
13
位姿插值与平滑
SLERP插值 · 位姿滤波 · 轨迹平滑
位姿插值平滑
14
单目位姿估计
PnP问题 · HALCON的solve_pnp · EPnP算法
单目位姿估计PnP
15
双目立体视觉
立体匹配 · 三角测量 · 视差图生成
双目立体视觉立体匹配
16
结构光与ToF
编码结构光 · 飞行时间法 · HALCON的3D重建
ToF结构光
17
机器人引导
抓取点计算 · 工具坐标系 · HALCON与机器人通信
机器人引导抓取点计算
18
精度评估
重投影误差 · 旋转误差 · 平移误差
精度评估重投影误差
19
多视角融合
多视角点云拼接 · 全局优化 · HALCON的union_objec…
多视角融合多视角点云拼接
20
深度学习与位姿
基于深度学习的6D位姿估计 · HALCON的深度学习推理
深度学习位姿
21
HALCON混合编程
C#/C++调用HALCON · HDevEngine · 导出C++代码
HALCON混合编程
22
性能优化
多线程 · GPU加速 · HALCON的并行算子
性能优化多线程
23
异常处理
匹配失败处理 · 点云缺失处理 · 鲁棒性设计
异常处理匹配失败处理
24
实战案例1
基于2D匹配的平面物体位姿估计
实战案例1基于2D匹配的平…
25
实战案例2
基于3D点云的散乱零件抓取
实战案例2基于3D点云的散…
26
实战案例3
基于深度学习的6D位姿估计
实战案例3基于深度学习的6…
27
实战案例4
多相机协同的位姿估计
实战案例4多相机协同的位姿…
28
实战案例5
高精度装配中的位姿估计
实战案例5高精度装配
29
综合项目
从需求分析到系统集成
综合项目从需求分析到系统…
30
课程总结与进阶
常见问题 · 学习资源 · 未来趋势
课程总结进阶