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抓取姿态的优化技巧

共计 30 章节
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01
抓取基础
什么是抓取姿态？为什么优化很重要？抓…
抓取基础什么是抓取姿态？…
02
坐标系与变换
世界坐标系 · 相机坐标系 · 机械臂基坐标系
坐标系变换
03
姿态表示方法
旋转矩阵 · 欧拉角 · 四元数
姿态表示方法旋转矩阵
04
抓取规划基础
从点云/图像到抓取候选的生成流程 · Grasp Pose Detecti…
抓取规划基础从点云
05
碰撞检测基础
AABB · OBB · GJK算法原理
碰撞检测基础AABB
06
力闭合与形封闭
抓取稳定性的力学模型 · 力闭合与形封闭的数学条件
力闭合形封闭
07
抓取质量度量
Ferrari-Canny度量 · L1度量 · 体积度量
抓取质量度量Ferrari-Cann…
08
优化算法入门
梯度下降 · 牛顿法 · 模拟退火在抓取优化中的应用
优化算法入门梯度下降
09
基于采样的优化
RRT · RRT* · PRM在抓取姿态空间中的搜索策略
基于采样的优化RRT
10
局部优化技巧
如何利用雅可比矩阵进行抓取姿态的微调
局部优化技巧如何利用雅可比矩…
11
全局优化策略
遗传算法 · 粒子群算法在抓取姿态优化中的实战
全局优化策略遗传算法
12
约束处理
运动学约束 · 关节限位 · 奇异点规避的优化方法
约束处理运动学约束
13
多指手抓取优化
针对三指 · 四指灵巧手的姿态优化策略
多指手抓取优化针对三指
14
吸盘抓取优化
真空吸盘的最佳姿态与接触点选择
吸盘抓取优化真空吸盘的最佳姿…
15
两指夹爪优化
平行夹爪的力控与位姿优化技巧
两指夹爪优化平行夹爪的力控
16
物体几何建模
凸包分解 · 有符号距离场(SDF)在优化中的应用
物体几何建模凸包分解
17
摩擦锥与接触模型
库仑摩擦模型 · 软接触模型在优化中的数学表达
摩擦锥接触模型
18
不确定性处理
传感器噪声 · 物体位姿不确定性下的鲁棒抓取优化
不确定性处理传感器噪声
19
仿真环境搭建
在PyBullet · MuJoCo · Isaac Gym中进行抓取姿态优化
仿真环境搭建PyBullet
20
从仿真到现实
Sim-to-Real迁移中的姿态优…
从仿真到现实Sim-to-Real
21
深度学习辅助优化
GraspNet · DoF GraspNet等网络输出的…
深度学习辅助优化GraspNet
22
点云处理与抓取
点云降采样 · 法线估计 · FPFH特征在优化中的作用
点云处理抓取
23
视觉引导抓取
2D/3D视觉引导下的实时姿态优化策…
视觉引导抓取D/3D
24
动态抓取优化
传送带抓取 · 移动抓取中的姿态预测与补偿
动态抓取优化传送带抓取
25
多目标优化
同时优化抓取成功率 · 速度 · 能耗的Pareto前沿方法
多目标优化同时优化抓取成功…
26
抓取姿态的平滑插值
四元数Slerp · 姿态路径规划中的优化
抓取姿态的平滑插…Slerp
27
避障抓取优化
在狭窄空间中的姿态搜索与碰撞规避联合…
避障抓取优化狭窄空间
28
抓取失败分析与回退
基于失败案例的在线姿态重优化策略
抓取失败分析回退
29
性能评估与基准测试
YCB数据集 · EGAD数据集上的优化效果对比
性能评估基准测试
30
综合实战项目
从零搭建一个完整的抓取姿态优化系统（…
综合实战项目从零搭建一个完整…