第4章 多摄像头硬件接口

在多摄像头系统中，硬件接口的选择直接影响带宽、延迟、同步精度与部署成本。本章深入剖析三种主流摄像头接口的物理特性、协议栈与实战连接方案，并提供选型对照表与连接架构图。

4.1 USB 摄像头 (UVC)

USB Video Class (UVC) 是免驱摄像头的事实标准。多摄像头场景下需注意 USB 控制器带宽分配：

• 接口选型：优先 USB 3.0 (5Gbps) 或 USB 3.1 Gen2 (10Gbps)，单控制器建议 ≤4 路 1080p@30fps。
• 连接拓扑：使用独立 USB 控制器或多根 PCIe 扩展卡避免带宽争抢。
• 同步局限：硬件同步信号缺失，软件时间戳补偿为主。

4.2 CSI 摄像头 (MIPI CSI-2)

CSI (Camera Serial Interface) 常见于 Raspberry Pi、Jetson 等嵌入式平台。优势是极低延迟与硬件同步。

• 硬件连接：使用 FPC 排线，长度建议 ≤15cm，避免信号衰减。
• 多路方案：通过 CSI 多路复用器 (如 TC358748) 或板载多 CSI 端口 (Jetson Orin 支持 8路)。
• 同步机制：硬件帧同步 (FSYNC) 或 GPIO 触发，可实现亚帧级对齐。

# 在 Jetson 上启用双 CSI 摄像头 (示例)
gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc sensor-id=0 ! nvvidconv ! autovideosink
gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc sensor-id=1 ! nvvidconv ! autovideosink

4.3 网络摄像头 (RTSP / RTMP)

基于 IP 网络的摄像头适合分布式场景。RTSP 用于实时流传输，RTMP 常用于推流至服务器。

连接示例：通过 OpenCV 拉取 RTSP 流：

import cv2
cap = cv2.VideoCapture("rtsp://192.168.1.100:554/stream1")
while True:
    ret, frame = cap.read()
    if not ret: break
    cv2.imshow("RTSP Camera", frame)
    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'): break
cap.release()

4.4 选型对照总表