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多视角标定与空间映射从基础到落地

共计 30 章节
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01
课程导论与预备知识
多视角视觉的应用场景（AR/VR · 自动驾驶 · 工业检测）
课程导论预备知识
02
针孔相机模型
成像原理 · 内参矩阵（fx · fy
针孔相机模型成像原理
03
单应性矩阵
定义与推导 · 平面场景下的单应性估计（DLT算法） · 应用：图像拼接与透视校正
单应性矩阵定义
04
张正友标定法（上）
棋盘格角点检测 · 单应性矩阵求解内参的闭环推导
张正友标定法棋盘格角点检测
05
张正友标定法（下）
畸变参数估计 · 极大似然优化 · OpenCV实现与标定结果评估
张正友标定法畸变参数估计
06
双目标定
立体视觉基础 · 极线几何与本征矩阵 · 双目标定的流程与立体校正
双目标定立体视觉基础
07
多相机标定
多相机系统的标定策略 · 全局统一坐标系 · 光束法平差（BA）在标定中的应用
多相机标定多相机系统的标定…
08
相机-IMU标定
视觉-惯性联合标定原理 · Kalibr工具使用 · 标定结果验证
IMU相机
09
相机-激光雷达标定
3D-2D点对匹配 · 外参标定方法（PnP与最小二乘） · Autoware标定工具
相机激光雷达标定
10
手眼标定
眼在手上（Eye-in-Hand）与… · AX=XB求解
手眼标定Eye-in-Hand
11
结构光系统标定
投影仪-相机系统模型 · 相位解算与对应点匹配 · 标定流程
结构光系统标定投影仪
12
主动视觉标定
基于编码点/标记物的自动标定 · 大场景多相机快速标定方案
主动视觉标定基于编码点
13
坐标系与空间变换
世界坐标系 · 相机坐标系 · 图像坐标系
坐标系空间变换
14
刚体变换与李群李代数
旋转矩阵 · 四元数 · 欧拉角
刚体变换李群李代数
15
PnP问题
定义与求解方法（P3P · EPnP · UPnP）
PnP问题
16
三角化
线性三角化 · 中点法 · 多视图三角化
三角化线性三角化
17
对极几何与基础矩阵
八点法估计F矩阵 · 本质矩阵E的分解 · 恢复R
对极几何基础矩阵
18
三维重建基础
从运动恢复结构（SfM）流程 · 稀疏点云生成 · 增量式SfM
三维重建基础SfM
19
多视角立体匹配（MVS）
稠密匹配算法（PatchMatch · GC） · 深度图融合与点云生成
MVS多视角立体匹配
20
点云处理基础
点云数据结构（PCL/Open3D） · 滤波 · 下采样
点云处理基础PCL/Open3D
21
点云配准
ICP算法原理与变体（Point-t… · Generalized ICP） · 粗配准与精配准
点云配准ICP
22
空间映射与坐标对齐
不同传感器数据融合中的坐标对齐 · 手眼标定后的空间映射
空间映射坐标对齐
23
基于AprilTag/ArUco的实时定位
标记物检测 · 位姿估计 · 多标记物地图构建
AprilTag/ArU…基于
24
视觉SLAM中的标定与映射
ORB-SLAM3中的多相机标定 · IMU初始化与空间映射
SLAM视觉
25
工业场景落地案例（一）
多相机大尺寸工件测量系统标定与空间映…
工业场景落地案例多相机大尺寸工件…
26
工业场景落地案例（二）
机械臂抓取中的手眼标定与目标定位
工业场景落地案例机械臂抓取
27
自动驾驶场景落地案例
多相机-激光雷达融合感知系统的标定与…
自动驾驶场景落地…多相机
28
AR/VR场景落地案例
多摄像头空间定位与虚拟物体注册
AR/VR场景落地案例
29
精度评估与误差分析
重投影误差 · 标定残差分析 · 交叉验证方法
精度评估误差分析
30
课程总结与进阶方向
当前技术局限 · 未来趋势（神经辐射场NeRF与标定） · 推荐学习资源
课程总结进阶方向