📚 课程目录第4章 SPI驱动框架

4. SPI驱动框架：Linux SPI子系统架构、SPI设备驱动注册、SPI模式与时钟配置

SPI总线，在传感器领域太常见了。加速度计、陀螺仪、磁力计、ADC……很多高速或高精度传感器都走SPI。我刚开始写SPI驱动时，总觉得不就是四条线嘛，MISO、MOSI、SCLK、CS，能有多复杂？结果第一次调一个24位ADC的SPI时序，数据死活不对，折腾了两天才发现是时钟极性配反了。

嗯，咱们今天就把SPI子系统彻底讲透。从内核架构到驱动注册，再到模式和时钟的细节，一步到位。

4.1 Linux SPI子系统架构

Linux的SPI子系统，说白了就是三层结构：SPI核心层、SPI控制器驱动层、SPI设备驱动层。你想想看，这种分层设计的好处是什么？隔离变化。控制器驱动由芯片厂商写，设备驱动由传感器厂商或我们自己写，核心层把两边粘起来。

  核心思想：SPI子系统通过spi_master和spi_device两个核心数据结构，把硬件控制器和具体外设解耦。

下面这张图，是我画的一个简化版架构图，帮你快速建立整体认知。

从上图可以看到，用户空间的应用程序通过字符设备或IIO框架，调用到SPI设备驱动。设备驱动再通过核心层提供的API，把数据交给控制器驱动。控制器驱动最终操作硬件寄存器，完成实际的SPI时序收发。

我个人习惯把SPI子系统比作一个快递系统：控制器驱动是快递员（负责跑腿），核心层是分拣中心（负责调度），设备驱动是收件人（负责拆包处理）。

4.2 SPI设备驱动注册

写一个SPI设备驱动，核心就是注册一个spi_driver结构体。这个结构体长什么样？我直接上代码，咱们边看边讲。

#include <linux/spi/spi.h>

static int sensor_probe(struct spi_device *spi)
{
    // 在这里初始化传感器
    // 读取设备ID、配置寄存器、注册IIO设备等
    dev_info(&spi->dev, "Sensor probed\n");
    return 0;
}

static void sensor_remove(struct spi_device *spi)
{
    // 清理资源
    dev_info(&spi->dev, "Sensor removed\n");
}

static const struct spi_device_id sensor_id[] = {
    { "my_sensor", 0 },
    { }
};

static struct spi_driver sensor_driver = {
    .driver = {
        .name   = "my_sensor",
        .of_match_table = of_match_ptr(sensor_of_match), // 设备树匹配
        .owner  = THIS_MODULE,
    },
    .probe    = sensor_probe,
    .remove   = sensor_remove,
    .id_table = sensor_id,
};

module_spi_driver(sensor_driver);

这段代码里，module_spi_driver是一个宏，展开后就是spi_register_driver和spi_unregister_driver。你想想看，内核为什么提供这个宏？就是为了让驱动开发者少写两行样板代码。

我的经验：在probe函数里，一定要先检查spi->max_speed_hz是否被正确设置。我曾经遇到过设备树里配了10MHz，但板级文件里默认只有1MHz，probe时没检查，结果传感器初始化时序跑飞了。

设备驱动注册的完整流程，我总结成下面这个表格，方便你对照理解。

步骤	动作	关键函数/数据结构	说明
1	定义spi_driver	`struct spi_driver`	填充probe、remove、id_table
2	注册驱动	`spi_register_driver()`	将驱动加入内核SPI总线
3	匹配设备	`of_match_table` / `id_table`	与设备树或ACPI中的节点匹配
4	执行probe	`probe()`	初始化硬件、分配资源、注册子系统
5	数据传输	`spi_write()` / `spi_read()` / `spi_sync()`	通过SPI总线读写传感器寄存器
6	移除驱动	`remove()`	释放资源、注销设备

这里有个细节要注意：spi_write()和spi_read()是同步接口，会阻塞当前进程直到传输完成。如果你在中断上下文或原子上下文中调用，那就等着内核报错吧。这时候需要用spi_async()。

4.3 SPI模式与时钟配置

SPI模式，说白了就是时钟极性(CPOL)和时钟相位(CPHA)的组合。CPOL决定SCLK空闲时是高电平还是低电平，CPHA决定数据是在第一个边沿采样还是第二个边沿采样。

四种模式，我直接给你列出来：

模式	CPOL	CPHA	空闲时钟电平	数据采样边沿
SPI_MODE_0	0	0	低电平	第一个边沿（上升沿）
SPI_MODE_1	0	1	低电平	第二个边沿（下降沿）
SPI_MODE_2	1	0	高电平	第一个边沿（下降沿）
SPI_MODE_3	1	1	高电平	第二个边沿（上升沿）

大多数传感器默认使用SPI_MODE_0或SPI_MODE_3。为什么？因为这两种模式都是在上升沿采样数据，对时钟的抖动容忍度更高。我个人习惯，拿到一个新传感器的数据手册，第一件事就是翻到SPI时序图，确认CPOL和CPHA。

避坑指南：我曾经遇到一个传感器，数据手册上写的是SPI_MODE_0，但实际测试发现必须用SPI_MODE_3才能正确通信。后来仔细看手册才发现，手册里画的是CPOL=0、CPHA=1，但文字描述写错了。所以，永远以时序图为准，不要只看文字描述。

时钟配置方面，核心参数是max_speed_hz。这个值通常在设备树里指定：

&spi1 {
    status = "okay";
    cs-gpios = <&gpio0 10 GPIO_ACTIVE_LOW>;

    sensor@0 {
        compatible = "my_sensor";
        reg = <0>;          // CS片选索引
        spi-max-frequency = <10000000>;  // 10MHz
        spi-cpol;           // 如果模式不是0，需要显式指定
        spi-cpha;
    };
};

在驱动代码里，你可以通过spi->mode和spi->max_speed_hz读取这些配置。如果需要在probe里动态调整，可以这样做：

static int sensor_probe(struct spi_device *spi)
{
    // 检查当前模式
    dev_info(&spi->dev, "Current mode: 0x%x, speed: %d Hz\n",
             spi->mode, spi->max_speed_hz);

    // 如果需要强制修改模式
    spi->mode = SPI_MODE_3;
    spi->max_speed_hz = 5000000; // 5MHz
    spi_setup(spi);  // 重新配置控制器

    // 继续初始化...
    return 0;
}

注意，spi_setup()这个函数很关键。你改了mode或speed之后，必须调用它，内核才会把新配置下发给控制器驱动。我见过不少新手，改了spi->mode就以为完事了，结果通信还是老样子。

4.4 数据传输：spi_transfer与spi_message

SPI数据传输的核心是两个结构体：spi_transfer和spi_message。一个message包含一个或多个transfer，每个transfer描述一段连续的SPI收发操作。

看一个典型的读写传感器寄存器的例子：

static int sensor_read_reg(struct spi_device *spi, u8 reg, u8 *val)
{
    int ret;
    struct spi_message msg;
    struct spi_transfer tr[2] = {0};

    // 第一个transfer：发送寄存器地址
    tr[0].tx_buf = &reg;
    tr[0].len = 1;

    // 第二个transfer：读取寄存器值
    tr[1].rx_buf = val;
    tr[1].len = 1;

    spi_message_init(&msg);
    spi_message_add_tail(&tr[0], &msg);
    spi_message_add_tail(&tr[1], &msg);

    ret = spi_sync(spi, &msg);
    return ret;
}

这里有个小技巧：很多传感器在写寄存器地址时，需要把最高位置1表示读操作。比如reg | 0x80。这个细节一定要看数据手册，别想当然。

我的建议：如果你的传感器支持多字节连续读写，尽量用spi_write_then_read()这个辅助函数。它内部帮你处理了CS片选的保持逻辑，比手动拼transfer更安全。

4.5 常见问题与调试方法

SPI驱动调试，说难不难，说简单也不简单。我总结几个最常见的坑：

时钟极性/相位不匹配：用逻辑分析仪抓SCLK和MOSI，对比数据手册的时序图。这是最直接的排查方法。
片选信号异常：检查CS是否被正确拉低，是否有其他设备抢占了SPI总线。我曾经遇到过两个传感器共用一条CS线，结果数据互相干扰。
时钟频率过高：传感器有最大时钟限制，别超过。另外，PCB走线太长或阻抗不匹配时，高频信号会失真。我一般先降到1MHz调通，再逐步提频。
DMA传输问题：如果使用DMA，确保tx/rx buffer是DMA安全的（用kmalloc分配，不要用栈上的局部变量）。

调试工具方面，我推荐spidev_test这个用户空间工具。它可以直接操作/dev/spidevX.Y设备节点，帮你快速验证硬件连接是否正确。用法很简单：

# 发送0x90并读取一个字节（假设是读ID命令）
spidev_test -D /dev/spidev1.0 -p "\x90\x00" -s 1000000

如果spidev_test能读到正确的数据，说明硬件和SPI控制器驱动都没问题，问题大概率出在你的设备驱动里。

嗯，SPI驱动框架的核心内容就这些。从架构到注册，从模式到时钟，再到数据传输和调试，每一步都有坑，但也都有套路。多写几次，你就能形成自己的SPI驱动模板，以后遇到新传感器，直接套模板改改寄存器地址和模式就行。