4. DTS设备树配置：sensor节点编写、clk/power/gpio资源绑定、pinctrl配置

设备树（Device Tree）是RK平台驱动开发的基石。说白了，它就是一块“硬件描述板”，告诉内核你的Sensor接在哪个I2C上、用什么时钟、怎么上电、中断脚是哪个。我见过不少新手，代码写得挺溜，结果DTS配错了，驱动死活不 probe。嗯，这一节咱们就把DTS这块啃透。

4.1 Sensor节点基本结构

一个标准的Camera Sensor节点，通常挂在I2C总线下。我个人习惯先写好骨架，再往里填资源。来看一个典型的OV5645节点：

&i2c4 {
    status = "okay";
    clock-frequency = <400000>;

    ov5645: camera-sensor@3c {
        compatible = "ovti,ov5645";
        reg = <0x3c>;
        status = "okay";

        clocks = <&cru SCLK_CIF_OUT>;
        clock-names = "xvclk";

        pinctrl-names = "default";
        pinctrl-0 = <&cif_clkout_m0>;

        power-domains = <&power RK3588_PD_VI>;

        avdd-supply = <&vcc_camera>;
        dvdd-supply = <&vcc_camera_dvdd>;
        dovdd-supply = <&vcc_camera_dovdd>;

        reset-gpios = <&gpio1 RK_PB0 GPIO_ACTIVE_LOW>;
        pwdn-gpios = <&gpio1 RK_PB1 GPIO_ACTIVE_HIGH>;

        rotation = <180>;
        orientation = <0>;

        port {
            ov5645_ep: endpoint {
                remote-endpoint = <&mipi_csi2_input>;
                data-lanes = <1 2>;
            };
        };
    };
};

4.2 时钟资源绑定

Sensor的MCLK（主时钟）是命脉。没时钟，Sensor就是一坨硅。RK平台通常通过CRU（Clock & Reset Unit）提供时钟。

我曾经在一个项目里，Sensor死活不出图，示波器一量MCLK——没波形。查了半天，发现DTS里clock-names写成了"xvclk"，驱动里却用"xvclk"去clk_get，但CRU输出的实际名字是"clk_cif_out"。对不上，时钟没开。

正确的做法是：

clocks = <&cru SCLK_CIF_OUT>;
clock-names = "xvclk";

驱动里这样拿：

sensor->xvclk = devm_clk_get(dev, "xvclk");
if (IS_ERR(sensor->xvclk)) {
    dev_err(dev, "failed to get xvclk\n");
    return PTR_ERR(sensor->xvclk);
}

4.3 Power资源绑定

Sensor一般需要三路供电：AVDD（模拟）、DVDD（数字核心）、DOVDD（IO电压）。RK平台用regulator框架管理。

DTS里这样配：

avdd-supply = <&vcc_camera>;
dvdd-supply = <&vcc_camera_dvdd>;
dovdd-supply = <&vcc_camera_dovdd>;

驱动里获取：

sensor->avdd = devm_regulator_get(dev, "avdd");
if (IS_ERR(sensor->avdd))
    return PTR_ERR(sensor->avdd);

ret = regulator_set_voltage(sensor->avdd, 2800000, 2800000);
if (ret)
    dev_warn(dev, "failed to set avdd voltage\n");

4.4 GPIO资源绑定

GPIO主要用于复位（RESET）和掉电（PWDN）。RK平台用gpio descriptor API。

DTS配置：

reset-gpios = <&gpio1 RK_PB0 GPIO_ACTIVE_LOW>;
pwdn-gpios = <&gpio1 RK_PB1 GPIO_ACTIVE_HIGH>;

驱动里操作：

sensor->reset_gpio = devm_gpiod_get(dev, "reset", GPIOD_OUT_HIGH);
if (IS_ERR(sensor->reset_gpio))
    return PTR_ERR(sensor->reset_gpio);

// 复位：拉低再拉高
gpiod_set_value(sensor->reset_gpio, 0);
usleep_range(1000, 2000);
gpiod_set_value(sensor->reset_gpio, 1);

4.5 pinctrl配置

pinctrl决定了芯片引脚的功能复用。比如某个引脚是当GPIO用，还是当I2C用，还是当CLK输出用。

RK平台通常在pinctrl节点里定义好function和group：

&pinctrl {
    cif_clkout_m0: cif-clkout-m0 {
        rockchip,pins =
            <1 RK_PB2 2 &pcfg_pull_none>;
    };
};

然后在Sensor节点里引用：

pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&cif_clkout_m0>;

为什么需要pinctrl？你想想看，如果不配pinctrl，内核不知道这个引脚要当CLK用，可能默认就是GPIO模式，CLK信号根本出不来。

4.6 知识体系总览

下面这张图总结了DTS配置的核心流程和资源关系：

4.7 常见问题与避坑

• compatible不匹配： 驱动里of_match_table写的是"ovti,ov5645"，DTS里写成了"ovti,ov5645-v1"，对不上，驱动不probe。我曾经花了一下午查这个问题，最后发现就是多了一个"-v1"。
• I2C地址错误： Sensor datasheet给的地址通常是8位（含读写位），DTS里要填7位地址。比如8位地址0x78，7位就是0x3c。
• 时钟频率不对： 有些Sensor对MCLK频率很敏感，比如OV5645要求24MHz，你配成了27MHz，Sensor可能无法正常输出图像。
• 上电时序： 如果Sensor初始化失败，先检查电源有没有按datasheet要求的顺序上电。用示波器抓一下波形，一目了然。
• pinctrl冲突： 同一个引脚被两个设备用了，会导致pinctrl申请失败。检查dmesg里有没有"pin already requested"的报错。