2. MERLIC开发环境搭建

MERLIC的定位引导系统由两大部分组成：MERLIC Designer负责流程设计与调试，MERLIC Runtime负责在产线工控机上执行已发布的视觉流程。开发环境搭建的目标，是让这两部分在同一台或两台机器上稳定运行，并打通“相机取像—视觉处理—结果输出—机器人接收”的完整链路。本节按安装、通信配置、项目创建与基本操作三个层次展开。

一、Designer与Runtime的安装

MERLIC采用“设计端+运行端”分离的授权模式。Designer需要加密狗或软授权，Runtime则按运行实例授权。典型开发环境为：一台工程师PC安装Designer用于开发，一台工控机安装Runtime用于产线执行；若为单机调试，也可在同一台机器上同时安装两者。

安装前需确认系统要求：Windows 10/11 64位或Windows Server对应版本，至少8 GB内存（推荐16 GB），独立显卡有助于图像显示流畅。安装包通常包含MERLIC主程序、相机接口驱动（GigE Vision、USB3 Vision、GenICam）以及机器人通信组件。安装时建议勾选全部相机接口，避免后续因缺少驱动而无法识别相机。

安装完成后，首次启动Designer会提示授权。若使用加密狗，插入后自动识别；若使用软授权，需通过MVTec授权工具导入许可证文件。Runtime的授权在Runtime Manager中配置，需指定运行实例数量。一个常见问题是：Designer能打开但无法运行流程，往往是因为Runtime未授权或授权实例数不足。

二、相机与机器人通信接口配置

MERLIC通过“图像源”与“通信接口”两类配置连接外部设备。相机配置的核心是让MERLIC识别到相机并稳定取像；机器人通信配置的核心是让MERLIC能把定位结果以机器人可解析的格式发送出去。

相机配置：在Designer中打开“图像源”配置，选择相机接口类型（GigE Vision或USB3 Vision）。MERLIC会自动扫描同一网段内的相机。对于GigE相机，需确保相机与网卡在同一子网，例如相机IP为192.168.1.10，网卡IP设为192.168.1.100，子网掩码255.255.255.0。若扫描不到，可检查防火墙是否阻止了MERLIC的发现协议，或使用相机厂商工具先确认相机可访问。选中相机后，可设置曝光时间、增益、触发模式等参数。定位引导场景通常使用硬触发，由PLC或机器人发出触发信号，MERLIC收到后取像并处理。

机器人通信配置：MERLIC支持多种机器人通信方式，常见的有TCP/IP Socket、Modbus TCP、PROFINET以及厂商专用接口（如KUKA EthernetKRL、ABB Robot Web Services）。以TCP/IP Socket为例，MERLIC作为服务端监听端口（如5000），机器人作为客户端连接。MERLIC将定位结果（如X、Y、角度）按约定格式发送，例如“X=123.45;Y=67.89;A=1.23”。机器人端需解析该字符串并转换为自身坐标系下的位姿。

配置时需注意三点：一是坐标系约定，MERLIC输出的坐标通常基于相机坐标系或标定后的机器人坐标系，必须与机器人端约定一致；二是数据格式，包括分隔符、小数位数、单位（毫米或米）；三是触发与应答时序，机器人发送触发后应等待MERLIC返回结果再动作，避免取像未完成就移动。

三、项目创建与基本操作流程

MERLIC项目以.mvtl为扩展名，包含图像源配置、视觉工具链、通信配置和用户界面。创建项目的标准流程如下：

1. 新建项目：启动Designer，选择“新建项目”，指定项目名称与保存路径。建议按“客户_工位_日期”命名，便于版本管理。
2. 配置图像源：在“图像源”面板中添加相机，设置触发模式与曝光参数。若使用图像文件调试，可先加载本地图片序列，验证流程逻辑后再切换为实时相机。
3. 搭建视觉工具链：从工具库中拖入所需工具，典型定位引导流程包括：图像采集→预处理（滤波/增强）→模板匹配或特征匹配→位置修正→坐标转换→结果输出。工具之间通过数据连接传递图像和区域。
4. 配置通信接口：在“通信”面板中添加TCP/IP服务端或Modbus从站，定义发送的数据字段与格式。可使用“结果格式化”工具将多个结果拼接为字符串。
5. 设计用户界面：Designer提供界面编辑器，可拖入图像显示、按钮、文本框等控件，供操作员在Runtime中查看结果或手动触发。
6. 保存并发布：项目调试完成后，通过“发布”功能生成Runtime可执行的版本。发布后的项目在Runtime Manager中加载并启动。

基本操作中需要重点掌握的是工具链的数据连接。MERLIC采用数据流编程模型：每个工具的输出端口可连接到下游工具的输入端口。例如，模板匹配工具输出“匹配位置”和“匹配角度”，这两个结果可直接连接到“坐标转换”工具，再连接到“结果格式化”工具。若连接错误，Runtime会提示端口类型不匹配。

另一个关键操作是参数调试。以模板匹配为例，需调整“最小匹配分数”（如0.7）、“搜索区域”和“角度范围”。调试时可在Designer中单步执行，观察每一步的中间图像和结果。若匹配不稳定，可先检查图像质量，再调整分数阈值或增加预处理。

四、常见问题与检查要点