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HALCON机器人视觉定位与引导系统开发

共计 30 章节
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01
课程导入与开发环境搭建
目标=HALCON机器人视觉定位与引… · 核心概念 · 典型应用场景
课程导入开发环境搭建
02
机器人视觉引导任务建模
目标=从抓取 · 装配 · 码垛等真实任务出发
机器人视觉引导任…目标=从抓取
03
HALCON图像采集与相机标定
目标=面阵相机 · 镜头选型 · 光源搭配
HALCON图像采集
04
手眼标定与坐标系变换
目标=Eye-to-Hand与Eye… · HALCON标定算子使用 · 机器人基坐标系
手眼标定坐标系变换
05
图像预处理与ROI规划
目标=灰度变换 · 滤波 · 形态学
ROI图像预处理
06
二维定位核心算子与模板匹配
目标=基于形状匹配 · 灰度匹配 · 相关性匹配的定位方法
二维定位核心算子模板匹配
07
二维定位实战
目标=工件抓取中的多目标定位 · 遮挡处理 · 旋转与缩放适应
二维定位实战目标=工件抓取
08
边缘检测与轮廓提取
目标=亚像素边缘提取 · 轮廓分割 · 轮廓筛选与拟合
边缘检测轮廓提取
09
几何测量与位姿计算
目标=基于HALCON的圆 · 直线 · 矩形等几何基元拟合
几何测量位姿计算
10
Blob分析与区域特征定位
目标=阈值分割 · 连通域分析 · 区域特征筛选
Blob分析
11
二维码与条码识别引导
目标=HALCON一维码 · 二维码识别算子 · 码定位与姿态解算
二维码条码识别引导
12
OCR与字符识别引导
目标=字符分割 · 特征提取 · 分类器训练与识别
OCR字符识别引导
13
三维视觉基础与点云采集
目标=3D相机类型 · 点云获取方式 · HALCON 3D数据结构
三维视觉基础点云采集
14
3D点云配准与位姿估计
目标=基于表面匹配 · ICP等方法的3D位姿估计 · 模型创建
3D点云配准位姿估计
15
3D视觉引导实战
目标=无序抓取中的点云分割 · 位姿估计 · 碰撞检测与抓取策略
3D视觉引导实战目标=无序抓取
16
深度学习在定位与引导中的应用
目标=HALCON深度学习工具介绍 · 目标检测 · 语义分割
深度学习定位
17
机器人通信与接口开发
目标=HALCON与机器人控制器的通… · TCP/IP · 串口
机器人通信接口开发
18
视觉引导系统软件架构
目标=模块化设计 · 任务调度 · 状态管理
视觉引导系统软件…目标=模块化设计
19
标定与定位精度评估
目标=重复精度 · 绝对精度 · 手眼标定误差
标定定位精度评估
20
节拍优化与实时性设计
目标=图像采集 · 处理 · 通信各环节耗时分析
节拍优化实时性设计
21
光照与成像鲁棒性设计
目标=不同光照条件 · 反光 · 阴影
光照成像鲁棒性设计
22
多相机与多机器人协同引导
目标=多相机标定 · 数据融合 · 任务分配
多相机多机器人协同引导
23
典型工业案例
目标=装配引导 · 孔位对准 · 装配路径引导
典型工业案例目标=装配引导
24
典型工业案例
目标=码垛与分拣：目标识别 · 位姿估计 · 抓取顺序规划与机器人轨迹引导
典型工业案例目标=码垛
25
典型工业案例
目标=焊接与涂胶引导：焊缝提取 · 轨迹生成 · 机器人路径引导
典型工业案例目标=焊接
26
系统集成与现场调试
目标=硬件选型 · 安装 · 标定
系统集成现场调试
27
视觉引导系统的测试与验证
目标=单元测试 · 集成测试 · 现场测试方法
视觉引导系统的测…验证
28
项目实战
目标=从需求到交付 · 包括需求分析 · 方案设计
项目实战目标=从需求到交…
29
前沿技术与趋势
目标=3D视觉 · 深度学习 · 边缘计算
前沿技术趋势
30
课程总结与能力提升
目标=核心知识体系回顾 · 工程经验总结 · 学习路径规划
课程总结能力提升