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NVIDIA IGX机器人感知与控制平台开发

共计 30 章节
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01
课程导入与IGX平台全景
目标=NVIDIA IGX的定位 · 机器人感知与控制开发的核心挑战 · 课程目标与整体学习路径
IGX课程导入
02
IGX硬件架构与算力单元
目标=IGX Orin模组 · Jetson AGX Orin · 安全岛
IGX硬件架构
03
IGX软件栈与开发环境搭建
目标=JetPack · IGX OS · CUDA
IGX软件栈
04
机器人感知系统总体设计
目标=多模态传感器选型 · 时间同步 · 数据流水线
机器人感知系统总…目标=多模态传感…
05
相机与深度传感器接入IGX
目标=GMSL · USB · MIPI CSI接口配置
IGX相机
06
激光雷达与IMU数据接入
目标=LiDAR驱动 · 点云采集 · IMU数据融合
IMU激光雷达
07
基于CUDA的感知预处理加速
目标=图像去畸变 · 降采样 · 颜色转换
CUDA基于
08
TensorRT模型部署与推理优化
目标=ONNX导出 · 精度校准 · 层融合
TensorRT模型部署
09
目标检测与跟踪在IGX上的实现
目标=YOLO · DETR等模型部署 · 多目标跟踪
IGX目标检测
10
语义分割与场景理解
目标=分割网络部署 · 实时语义地图构建 · 可行驶区域识别与IGX推理流水线
语义分割场景理解
11
3D点云感知与BEV感知
目标=PointPillars · CenterPoint · BEVFormer部署
BEV3D点云感知
12
视觉SLAM与定位
目标=ORB-SLAM3 · Isaac ROS VSLAM · 特征提取加速
SLAM视觉
13
多传感器融合定位
目标=EKF · UKF · 因子图优化
多传感器融合定位EKF
14
机器人控制基础与IGX实时性
目标=PID · MPC · 阻抗控制
IGX机器人控制基础
15
Isaac ROS控制框架
目标=ros2_control · Isaac ROS Manipula… · MoveIt 2集成与IGX上的运动…
IsaacROS
16
机械臂感知与控制实战
目标=手眼标定 · 抓取检测 · 轨迹规划
机械臂感知控制实战
17
移动机器人导航与避障
目标=Nav2 · 代价地图 · 路径规划
移动机器人导航避障
18
强化学习与机器人控制
目标=Isaac Gym · Isaac Lab · 策略训练
强化学习机器人控制
19
数字孪生与仿真验证
目标=Isaac Sim · USD场景构建 · 传感器仿真
数字孪生仿真验证
20
功能安全与信息安全
目标=ISO 26262 · IEC 61508 · 安全岛编程
功能安全信息安全
21
IGX平台性能分析与优化
目标=Nsight Systems · Nsight Compute · GPU利用率
IGX平台性能分析
22
多机器人协同与边缘云协同
目标=ROS 2 DDS通信 · 多IGX节点同步 · 任务卸载
多机器人协同边缘云协同
23
工业机器人视觉引导应用
目标=缺陷检测 · 位姿估计 · 抓取规划
工业机器人视觉引…目标=缺陷检测
24
自动驾驶与移动机器人案例
目标=感知-预测-规划-控制全栈 · IGX实车部署 · 数据闭环与影子模式
自动驾驶移动机器人案例
25
服务机器人与人机交互
目标=人脸识别 · 语音交互 · 手势理解
服务机器人人机交互
26
医疗机器人与手术辅助
目标=内窥镜图像处理 · 组织分割 · 力反馈控制
医疗机器人手术辅助
27
农业机器人与野外感知
目标=作物检测 · 果实计数 · 自主导航
农业机器人野外感知
28
物流机器人与仓储自动化
目标=托盘识别 · 货架检测 · 多机调度
物流机器人仓储自动化
29
IGX平台开发最佳实践
目标=代码结构 · CI/CD · 容器化部署
IGX平台开发最佳实践
30
课程综合项目与展望
目标=基于IGX的机器人感知与控制端… · 评估指标 · 未来趋势与持续学习路径
课程综合项目IGX