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NVIDIA IGX多传感器融合与数据处理系统

共计 30 章节

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课程导入与IGX平台全景

目标=介绍NVIDIA IGX的定位 · 硬件架构 · 软件栈

IGX课程导入

IGX硬件模块与传感器接口

目标=解析IGX Orin计算模块 · 载板设计 · MIPI CSI

IGX硬件模块

IGX软件栈与开发环境搭建

目标=安装JetPack · IGX OS · CUDA

多传感器时间同步与时钟管理

目标=讲解PTP · gPTP · 硬件触发

多传感器时间同步时钟管理

传感器标定基础

目标=相机内参/外参标定 · 激光雷达-相机联合标定 · 雷达-相机标定

传感器标定基础目标=相机内参

摄像头数据采集与预处理

目标=使用GStreamer · Argus · V4L2在IGX上采集多路摄像头

摄像头数据采集预处理

激光雷达点云数据处理

目标=点云解码 · 去噪 · 地面分割

激光雷达点云数据…目标=点云解码

毫米波雷达数据处理

目标=雷达原始数据解析 · 距离-多普勒FFT · CFAR检测

毫米波雷达数据处…目标=雷达原始数…

IMU与GNSS数据融合

目标=惯性导航原理 · 误差模型 · 卡尔曼滤波

多传感器融合架构设计

目标=集中式 · 分布式 · 混合式融合架构对比

多传感器融合架构…目标=集

基于DeepStream的多路视频分析

目标=构建多摄像头推理流水线 · 实现目标检测 · 跟踪

DeepStream基于

基于Holoscan的实时传感器处理

目标=使用Holoscan SDK构… · 连接摄像头 · 雷达

点云与图像融合感知

目标=实现激光雷达-相机投影 · BEV特征融合 · 前融合与后融合方案

点云图像融合感知

雷达与视觉融合感知

目标=雷达点云与图像特征对齐 · 雷达-视觉BEV融合 · 目标级融合

雷达视觉融合感知

多目标跟踪与数据关联

目标=讲解卡尔曼滤波 · 匈牙利算法 · JPDA

多目标跟踪数据关联

传感器融合中的深度学习

目标=介绍PointPillars · CenterPoint · BEVFusion

传感器融合深度学习

IGX上的实时推理优化

目标=使用TensorRT · CUDA Graph · DLA

IGX上的实时推理优化

数据记录与回放系统

目标=设计基于ROS 2 Bag · MCAP或自定义格式的多传感器数据记… · 支持时间同步与离线调试

数据记录回放系统

边缘端数据管理与存储

目标=在IGX上实现高速数据缓存 · NVMe存储优化 · 数据压缩

边缘端数据管理存储

功能安全与信息安全

目标=介绍ISO 26262 · ISO 21448 · DO-178C等标准

功能安全信息安全

系统健康监控与故障诊断

目标=设计传感器健康监测 · 数据完整性检查 · 故障注入测试

系统健康监控故障诊断

多传感器融合系统性能评估

目标=定义精度 · 延迟 · 吞吐量

多传感器融合系统…目标=定义精度

自动驾驶场景实战

目标=在IGX上构建园区自动驾驶感知… · 融合摄像头 · 激光雷达

自动驾驶场景实战IGX

机器人与工业场景实战

目标=面向AMR/AGV · 融合视觉 · 激光雷达与IMU

机器人工业场景实战

智能交通与路侧感知实战

目标=在IGX边缘设备上融合多路摄像… · 实现车路协同感知 · 目标跟踪与事件检测

智能交通路侧感知实战

多传感器融合系统的容器化与编排

目标=使用Docker · Kubernetes · KubeEdge在IGX集群上部署

多传感器融合系统…编排

OTA升级与远程管理

目标=设计IGX设备的OTA更新 · 模型热更新 · 配置管理

功耗、散热与实时性调优

目标=分析IGX功耗模式 · DVFS · 散热设计

多传感器融合系统测试与验证

目标=构建HIL/SIL测试环境 · 进行场景仿真 · 数据回灌

多传感器融合系统…验证

综合项目与前沿展望

目标=完成一个端到端IGX多传感器融… · 并探讨大模型 · 端到端自动驾驶

综合项目前沿展望