📚 课程目录第2章 Jetson设备初始化与系统配置

2. Jetson设备初始化与系统配置

拿到一块全新的 Jetson 模组或整机（如 Orin Nano、Orin NX、Xavier NX），它出厂时通常处于两种状态之一：一是 eMMC 版本，内部已预装 NVIDIA 官方 JetPack 的 L4T（Linux for Tegra）系统；二是 NVMe/无存储版本，需要自行刷写。无论哪种情况，正式投入容器化部署前，都必须完成一次"从裸机到可远程运维"的初始化闭环：刷机 → 首次启动 → 网络与 SSH → 用户权限 → 基础环境自检。本节按这条主线展开，重点讲清每一步的实际操作对象、关键参数和判断依据。

一、刷机流程：SDK Manager 与命令行两条路径

Jetson 刷机本质上是把 NVIDIA 提供的 L4T BSP（Board Support Package）写入设备的引导介质。官方推荐两种方式：图形化的 SDK Manager 和命令行的 flash.sh。前者适合首次接触、需要同时安装 CUDA/cuDNN/TensorRT 等组件的场景；后者适合批量生产、CI 自动化或 SDK Manager 无法识别设备的场景。

使用 SDK Manager 的典型流程是：在 Ubuntu 20.04/22.04 宿主机上安装 SDK Manager，用 USB-C 数据线连接 Jetson 的调试口，将设备置于 Force Recovery 模式（按住 REC 键再按 RESET，或短接 FC 引脚后上电）。此时在宿主机执行 lsusb 应能看到 0955:7xxx NVIDIA Corp. 设备，这是判断是否成功进入恢复模式的关键依据。随后在 SDK Manager 中选择目标模组型号、JetPack 版本、存储介质（eMMC 或 NVMe），勾选需要安装的组件，点击 Flash 即可。

命令行方式则更可控。以 Orin Nano 刷入 NVMe 为例，先下载并解压 L4T BSP 与根文件系统，然后执行：

sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh \
  --external-device nvme0n1p1 \
  -c tools/kernel_flash/flash_l4t_external.xml \
  -S 32GiB \
  --showlogs --network usb0 \
  jetson-orin-nano-devkit internal

其中 --external-device 指定目标盘，-S 指定 rootfs 分区大小，--network usb0 表示通过 USB 网络完成刷写。刷机成功的标志是串口日志出现 login: 提示，且设备重启后能进入系统。若卡在 Waiting for device to boot，通常是恢复模式未正确进入或 USB 线缆不支持数据传输。

二、网络与 SSH 配置

首次启动完成后，Jetson 默认通过 DHCP 获取 IP。若用于固定部署，建议改为静态 IP。以 Ubuntu 22.04 的 Netplan 为例，编辑 /etc/netplan/01-netcfg.yaml：

network:
  version: 2
  ethernets:
    eth0:
      dhcp4: no
      addresses: [192.168.1.50/24]
      routes:
        - to: default
          via: 192.168.1.1
      nameservers:
        addresses: [8.8.8.8, 114.114.114.114]

执行 sudo netplan apply 后，用 ip addr show eth0 确认地址生效。SSH 方面，Jetson 默认已安装 openssh-server，只需确认 sudo systemctl status ssh 为 active。若需禁用密码登录、改用密钥，可在宿主机生成密钥对后执行 ssh-copy-id nvidia@192.168.1.50，再修改 /etc/ssh/sshd_config 中的 PasswordAuthentication no 并重启服务。这一步对后续远程容器运维至关重要。

三、用户权限与基础环境检查

Jetson 默认用户 nvidia 属于 sudo 组，但默认不在 docker 组。若直接以普通用户执行 docker ps 会报权限错误。正确做法是：

sudo usermod -aG docker $USER
sudo reboot
# 重启后验证
id
docker run --rm hello-world

此外，若涉及串口、GPIO、I2C 等外设操作，还需将用户加入 dialout、gpio、i2c 等组。基础环境检查建议逐项执行并记录：cat /etc/nv_tegra_release 确认 L4T 版本；nvidia-smi 或 tegrastats 确认 GPU 与功耗状态；df -h 与 lsblk 确认 NVMe 已挂载且根分区容量充足；docker info 确认容器运行时已就绪。若 docker info 中 Runtime 未显示 nvidia，说明 nvidia-container-toolkit 未正确安装或未配置，需要重新执行 sudo nvidia-ctk runtime configure --runtime=docker 并重启 docker。