2. Jetson硬件平台选型

多摄像头视觉平台的第一道分水岭不是算法，而是硬件选型。选错平台，后期往往不是“调参能救”的问题：CSI 通道数不够、PCIe 通道被 NVMe 占满、编解码并发不足、功耗与散热压不住，都会直接卡住项目。本节把 Jetson 家族中四代典型平台放在同一张“选型坐标系”里比较：Jetson Nano、Xavier NX、AGX Xavier 与 Orin 系列（以 Orin NX / AGX Orin 为代表），重点看算力、摄像头接口、功耗与多路适配能力。

一、先建立选型坐标系：算力、接口、功耗三轴

Jetson 各代的差异，本质是三条轴同时变化。第一条是AI 算力，通常以 INT8 TOPS 衡量，决定能跑多少路检测/分割模型、能否多模型并行。第二条是摄像头与高速接口，包括 MIPI CSI-2 通道数、每通道速率、PCIe 通道、USB 与网络，决定能接几路相机、能否同时接入采集卡或 NVMe。第三条是功耗与散热，Jetson 模块都有可配置功耗档（如 10W/15W/30W），功耗档越高算力释放越充分，但对供电、散热和整机结构要求越高。

需要特别说明：MIPI CSI-2 的“路数”不等于“通道数”。一路 4-lane 相机占用 4 条 lane，而模块的 CSI 通道总数有限。例如 Xavier NX 提供最多 6 路 CSI（以 2-lane 组合为主），AGX Xavier 与 AGX Orin 提供最多 16 路 CSI lane，可灵活拆分为多路 2-lane 或 4-lane 相机。多摄像头项目必须按“lane 预算”而不是“相机个数”来核算。

二、算力不是唯一指标：编解码与内存同样关键

多摄像头场景中，AI 算力只决定“推理能跑多快”，而视频编解码能力决定“能不能同时把多路视频录下来或推流”。Nano 的编解码能力较弱，多路 1080p 同时编码容易掉帧；Xavier NX 支持多路 1080p30 编解码，适合中等规模；AGX Xavier 与 Orin 系列则能支撑多路 4K 或高帧率编码。若项目需要“边采集、边推理、边录像、边推流”，必须把编解码通道数纳入核算。

内存也是常被忽略的瓶颈。多路相机缓冲、模型权重、推理中间张量都占内存。Nano 的 4GB 在 2 路以上高分辨率场景会紧张；Xavier NX 的 8GB/16GB 更适合 4~6 路；AGX Xavier 与 Orin 提供 16GB~64GB，能支撑多模型并行与更大 batch。选型时建议按“每路相机缓冲 + 模型占用 + 系统余量”估算，而不是只看 TOPS。

三、接口与多摄像头适配：lane 预算怎么算

以 Xavier NX 为例，假设使用 4 路 IMX219（2-lane）相机，占用 8 条 lane，已超过其 6 路 CSI 的常见配置上限，实际需要改用 2 路 4-lane 或减少相机数量。再以 AGX Orin 为例，16 lane 可拆为 8 路 2-lane 或 4 路 4-lane，若使用 4 路 4-lane 高分辨率相机，剩余 lane 不足以再接入多路，需要规划 CSI 扩展或改用 GMSL/Ethernet 相机方案。

除 CSI 外，还要看 PCIe 与 USB。多摄像头平台常需 NVMe 存储录像、Wi-Fi/5G 回传、或接入采集卡。若 PCIe 通道被 NVMe 占满，采集卡就无路可走。Orin 系列 PCIe 通道更多，扩展余量更大；Nano 与 Xavier NX 则需精打细算。

四、功耗与散热：被低估的工程约束

Jetson 模块的功耗档是可配置的，但“配置到 30W”不等于“整机就能稳定跑 30W”。散热设计不足时，模块会降频，算力与编解码性能同步下降，表现为多路视频掉帧、推理延迟抖动。多摄像头平台通常安装在机器人、车载或户外机箱内，散热条件比桌面开发板更差，选型时应预留 20%~30% 的功耗余量，并优先选择支持宽温与主动散热的载板方案。

五、选型决策表（可直接套用）

最后提醒：选型不是“越贵越好”，而是“匹配需求且留有余量”。建议先用目标相机路数、分辨率、帧率、模型数量与功耗档做一次纸面核算，再决定平台；若核算结果处于两代之间，优先选更高一代，因为多摄像头项目的接口与算力需求通常只会增长，不会缩减。