2. 硬件选型与搭建

做四相机标定系统，硬件选型这一步，我把它叫做「地基工程」。地基没打好，后面算法调得再好也白搭。今天咱们就聊聊相机、镜头、支架和光源怎么选，怎么搭。

一、相机选型：分辨率、帧率、接口

相机是系统的眼睛。选错了，后面全是坑。

1. 分辨率：不是越高越好

很多人一上来就奔着高分辨率去，觉得像素越多越准。其实不然。分辨率越高，数据量越大，处理速度就越慢。我见过一个项目，用了2000万像素的相机，结果标定一次要跑半小时，现场根本没法用。

那怎么选？看你的标定板尺寸和视场大小。

应用场景	推荐分辨率	说明
小视场（< 100mm）	500万~800万	标定板细节足够
中视场（100~500mm）	800万~1200万	兼顾精度与速度
大视场（> 500mm）	1200万~2000万	需要高像素密度

我个人习惯，四相机系统一般选800万到1200万像素。这个区间，精度够用，数据量也扛得住。

2. 帧率：别被参数骗了

帧率这个参数，很多厂商标的都是「最大帧率」，但那是在特定分辨率下的。你选了高分辨率，帧率自然就降下来了。

举个例子，某款相机标称60fps，但那是在640×480分辨率下。你用到1920×1080，可能只剩15fps了。

四相机标定，我建议帧率不低于15fps。太低的话，标定过程中手一抖，图像就糊了。

3. 接口：USB3.0还是GigE？

接口这块，我踩过不少坑。简单说：

• USB3.0：带宽高（5Gbps），延迟低，适合近距离、高帧率场景。但线长有限（一般5米以内）。
• GigE：带宽1Gbps，但线长可以到100米，适合分布式布局。四相机系统用GigE，走交换机，布线方便。

我自己的四相机系统，用的都是GigE接口。原因很简单：四台相机可以走一根网线到交换机，再连电脑，线缆管理清爽很多。

二、镜头选择：焦距与视场角

镜头决定了相机能看到什么、能看多清楚。

1. 焦距：决定视场大小

焦距越短，视场角越大，看到的范围越广，但物体在图像中越小。焦距越长，视场角越小，但物体放大倍数越高。

四相机标定，每个相机负责一个区域。你需要根据标定板的尺寸和相机到标定板的距离来算焦距。

公式很简单：

焦距 = (工作距离 × 传感器宽度) / 视场宽度

举个例子：传感器宽度6.4mm（1/2.3英寸），工作距离500mm，视场宽度400mm，那么：

焦距 = (500 × 6.4) / 400 = 8mm

选8mm或相近的镜头就行。

2. 视场角：别让相机之间留盲区

四相机系统最怕什么？盲区。两个相机视野之间如果有缝隙，标定出来的数据就是错的。

我建议每个相机的视场边缘重叠10%~20%。这样既保证覆盖，又留有余量。

相机布局	推荐重叠率	说明
一字排列	15%~20%	边缘畸变较大，多重叠
矩形四角	10%~15%	中心区域重叠即可
环形布局	20%~25%	保证360°无死角

三、支架与光源设计

支架和光源，很多人觉得不重要，随便弄弄就行。但实际项目中，这两个环节出问题最多。

1. 支架：稳定是第一要务

四相机系统，四个相机的位置关系必须固定。哪怕0.1mm的位移，都会导致标定参数失效。

我推荐用铝合金型材搭建支架，原因：

• 强度够，不易变形
• 模块化，方便调整
• 成本可控

安装时注意：

• 每个相机用三个固定点锁死，防止松动
• 支架底部加防震垫，减少振动
• 标定板支架和相机支架分离，避免相互影响

2. 光源：均匀比亮更重要

光源设计，很多人只关注亮度，忽略了均匀性。不均匀的光照会导致标定板上的特征点提取不准。

我推荐用环形LED光源，配合漫射板：

• 环形光源：光线从四周打过来，减少阴影
• 漫射板：让光线更均匀，避免局部过曝

色温方面，我一般选5000K~6000K的白色光。这个色温下，标定板的黑白格对比度最高。

光源类型	适用场景	注意事项
环形LED	小视场、近距离	加漫射板效果更好
条形LED	大视场、远距离	需要多根组合
同轴光源	高反光表面	成本较高

四、整体架构图

下面这张图，展示了四相机标定系统的硬件架构。我习惯把整个系统分成三层：感知层、传输层、处理层。

这张图里，我特意把「固定不可调」标出来了。为什么？因为很多新手喜欢用可调支架，觉得灵活。但实际项目中，可调意味着不稳定。调好了，锁不死，一碰就偏。我后来全部换成固定式，标定一次管半年。

五、选型清单速查

最后，给一张选型清单，方便你对照检查：

组件	关键参数	推荐值	备注
相机	分辨率	800万~1200万	根据视场调整
相机	帧率	≥15fps	目标分辨率下实测
相机	接口	GigE	四相机推荐
镜头	焦距	8mm~16mm	按公式计算
镜头	视场重叠	10%~20%	避免盲区
支架	材质	铝合金型材	固定式
光源	类型	环形LED+漫射板	均匀照明
光源	色温	5000K~6000K	白色光