4. 手眼标定基础
在四相机3D线扫手眼标定中，坐标系是描述空间位置与姿态的数学基准。任何标定与测量操作，本质上都是在不同坐标系之间进行变换。本章将系统定义机器人系统与视觉系统中的四个核心坐标系，并阐述它们之间的转换关系。
4.1 四大坐标系定义
手眼标定涉及四个关键坐标系，每个坐标系都有明确的物理附着对象与数学表达方式。下表总结了它们的定义与符号约定：
| 坐标系名称 | 符号 | 附着对象 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 基坐标系 | {B} |
机器人底座 | 机器人系统的全局参考系，所有机器人运动指令均基于此坐标系。通常Z轴向上，X轴指向机器人前方。 |
| 工具坐标系 | {T} |
机器人末端法兰或夹具 | 定义工具（如吸盘、夹爪）相对于机器人末端的位置与姿态。工具中心点（TCP）是控制机器人运动的关键参考点。 |
| 相机坐标系 | {C} |
3D线扫相机光学中心 | 相机成像与测量的基准系。Z轴沿光轴方向，X轴沿扫描方向，Y轴垂直于扫描方向。3D点云数据均在此坐标系下表达。 |
| 标定板/工件坐标系 | {W} |
标定板或目标工件 | 用于标定过程的已知几何参考。在四相机系统中，通常使用高精度陶瓷标定板，其特征点坐标在{W}下精确已知。 |
关键概念： 在四相机3D线扫系统中，每个相机都有自己的
{C}坐标系。手眼标定的核心目标之一，就是求解每个{C}相对于机器人{B}或{T}的固定变换关系。
4.2 坐标系转换关系
坐标系之间的转换通过齐次变换矩阵（4×4矩阵）描述，包含旋转（3×3）与平移（3×1）分量。在手眼标定中，以下转换关系最为关键：
- 机器人正向运动学： 从基坐标系
{B}到工具坐标系{T}的变换ᵇTₜ。该变换由机器人控制器根据关节角度实时计算，是已知量。 - 相机外参： 从标定板坐标系
{W}到相机坐标系{C}的变换ᶜTₓ。通过拍摄标定板并解算PnP问题获得，是已知量。 - 手眼变换矩阵： 从工具坐标系
{T}到相机坐标系{C}的变换ᵗTₓ（眼在手上）或从基坐标系{B}到相机坐标系{C}的变换ᵇTₓ（眼在手外）。这是标定需要求解的未知量。
核心方程（眼在手上）： 对于同一标定板在不同机器人位姿下的观测，存在闭环约束：
通过多组位姿数据，可求解出固定的
ᵇTₜ₁ · ᵗTₓ · ᶜTₓ₁ = ᵇTₜ₂ · ᵗTₓ · ᶜTₓ₂通过多组位姿数据，可求解出固定的
ᵗTₓ。
4.3 坐标系转换链与SVG结构图
下图展示了四相机3D线扫系统中，从机器人基座到工件测量点的完整坐标系转换链。每个箭头代表一个齐次变换矩阵，箭头方向表示从源坐标系到目标坐标系的变换。
4.4 手眼标定两种模式对比
根据相机安装位置的不同，手眼标定分为“眼在手上”与“眼在手外”两种模式。四相机3D线扫系统通常采用眼在手上模式，但理解两种模式的区别有助于灵活应对不同场景。
| 对比项 | 眼在手上（Eye-in-Hand） | 眼在手外（Eye-to-Hand） |
|---|---|---|
| 相机安装位置 | 固定在机器人末端（工具侧） | 固定在工作空间外部（如支架上） |
| 待求变换 | ᵗTₓ：工具→相机 |
ᵇTₓ：基座→相机 |
| 标定板位置 | 固定在工作空间内 | 固定在机器人末端 |
| 四相机适用性 | ✅ 常用，相机随机器人移动，视野灵活 | ⚠️ 较少用，需大视野固定安装 |
| 标定方程 | ᵇTₜ₁ · ᵗTₓ · ᶜTₓ₁ = ᵇTₜ₂ · ᵗTₓ · ᶜTₓ₂ |
ᵇTₓ · ᶜTₓ₁ = ᵇTₜ₁ · ᵗTₓ |
4.5 齐次变换矩阵的数学表示
所有坐标系之间的转换均使用4×4齐次变换矩阵。一个典型的变换矩阵 ᴬTᴮ 表示从坐标系 {B} 到 {A} 的变换：
┌ ┐
│ R₁₁ R₁₂ R₁₃ x │
ᴬTᴮ = │ R₂₁ R₂₂ R₂₃ y │
│ R₃₁ R₃₂ R₃₃ z │
│ 0 0 0 1 │
└ ┘其中：
- R（3×3）：旋转矩阵，描述
{B}相对于{A}的姿态。 - t = [x, y, z]ᵀ：平移向量，描述
{B}原点在{A}中的位置。 - 最后一行固定为
[0, 0, 0, 1]，保证矩阵可逆且支持链式乘法。
常见错误： 在四相机系统中，每个相机的
ᶜTₓ 必须使用同一块标定板在同一物理位姿下同时解算。如果标定板在不同相机视野中处于不同位姿，会导致标定方程不一致，求解失败。
4.6 坐标系转换的链式法则
在实际测量中，我们通常需要将相机坐标系下的3D点云数据转换到机器人基坐标系下，以便机器人执行抓取或装配动作。转换链如下：
- 相机测量： 获得点P在相机坐标系下的坐标
ᶜP。 - 相机→工具： 通过手眼变换矩阵
ᵗTₓ将点转换到工具坐标系：ᵗP = ᵗTₓ · ᶜP。 - 工具→基座： 通过机器人正向运动学
ᵇTₜ将点转换到基坐标系：ᵇP = ᵇTₜ · ᵗP。 - 最终结果：
ᵇP = ᵇTₜ · ᵗTₓ · ᶜP。
下图以流程图形式展示了这一链式转换过程：
4.7 本章小结
- 四相机3D线扫手眼标定涉及基坐标系 {B}、工具坐标系 {T}、相机坐标系 {C} 和 标定板坐标系 {W} 四个核心坐标系。
- 坐标系之间的转换通过4×4齐次变换矩阵描述，包含旋转与平移信息。
- 眼在手上模式中，待求量为
ᵗTₓ（工具→相机），通过多组位姿观测构建闭环方程求解。 - 链式转换
ᵇP = ᵇTₜ · ᵗTₓ · ᶜP是将相机测量数据映射到机器人执行空间的数学基础。 - 四相机系统需要为每个相机独立求解
ᵗTₓᵢ，且所有相机必须使用同一标定板位姿进行同步解算。