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3D视觉引导定位与抓取项目实战

共计 30 章节
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01
课程导入
3D视觉引导抓取的应用背景 · 行业价值 · 课程目标与学习路径
课程导入3D视觉引导抓取…
02
3D视觉基础
深度相机原理（结构光 · ToF · 双目）
3D视觉基础深度相机原理
03
相机标定与手眼标定
内参外参标定 · 手眼标定（Eye-in-Hand/E…
相机标定手眼标定
04
点云预处理
滤波（直通 · 体素 · 统计）
点云预处理滤波
05
点云配准
ICP · NDT算法原理 · 粗配准与精配准流程
点云配准ICP
06
物体分割与聚类
平面分割（RANSAC） · 欧式聚类 · 区域生长
物体分割聚类
07
目标识别与位姿估计
基于模板匹配 · 特征描述子（PFH/FPFH） · 深度学习（PointNet/Poin…
目标识别位姿估计
08
抓取位姿计算
抓取点选取 · 抓取姿态表示（旋转矩阵/四元数） · 碰撞检测与避障
抓取位姿计算抓取点选取
09
机器人运动学基础
正逆解 · 轨迹规划 · 与视觉系统的接口
机器人运动学基础正逆解
10
手眼协同工作流
视觉引导抓取系统整体架构 · 数据流与控制流
手眼协同工作流视觉引导抓取系统…
11
项目实战
基于RGB-D相机的单物体抓取（从标…
项目实战RGB-D
12
项目实战
多物体堆叠场景的分割与抓取顺序规划
项目实战多物体堆叠场景的…
13
项目实战
运动物体抓取（传送带动态抓取）的时间…
项目实战运动物体抓取
14
项目实战
高精度装配场景中的3D视觉定位与对准
项目实战高精度装配场景
15
项目实战
基于深度学习的实例分割与抓取（Mas…
项目实战Mas
16
项目实战
基于点云模板匹配的工业零件抓取
项目实战基于点云模板匹配…
17
项目实战
无序抓取（Bin Picking）中…
项目实战Bin
18
项目实战
视觉引导的移动机械臂抓取（AGV+机…
项目实战AGV+
19
项目实战
3D视觉引导的焊接/喷涂应用中的定位
项目实战3D视觉引导的焊…
20
项目实战
基于3D视觉的缺陷检测与抓取联动
项目实战基于3D视觉的缺…
21
常见问题
标定误差分析与补偿 · 点云噪声处理 · 光照影响
常见问题标定误差分析
22
常见问题
抓取失败原因分析（位姿误差 · 碰撞 · 滑动）与优化策略
常见问题抓取失败原因分析
23
常见问题
实时性优化（算法加速 · GPU/TPU部署 · 多线程）
常见问题实时性优化
24
常见问题
不同相机（结构光/ToF/双目）选型…
常见问题ToF
25
常见问题
与机器人品牌（ABB/KUKA/UR…
常见问题ABB/KUKA/UR
26
综合提升
3D视觉与力控结合（力引导抓取） · 柔顺控制
综合提升3D视觉
27
综合提升
基于仿真（Gazebo/Isaac…
综合提升Gazebo/Isaac
28
综合提升
3D视觉引导抓取中的安全与可靠性设计
综合提升3D视觉引导抓取
29
综合提升
项目部署与调试技巧 · 性能评估指标（成功率 · 节拍）
综合提升项目部署
30
课程总结
知识体系回顾 · 项目复盘 · 进阶学习建议与资源推荐
课程总结知识体系回顾