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本课程属于：069-机器人视觉定位与抓取系统 AI智能与边缘计算工程 · 共 9 门相关课程，组合学习更完整。
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机械臂视觉引导抓取位姿精调

共计 30 章节
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01
课程导论
视觉引导抓取的核心挑战与位姿精调的价…
课程导论视觉引导抓取的核…
02
坐标系基础
机器人基坐标系 · 工具坐标系 · 相机坐标系与手眼标定
坐标系基础机器人基坐标系
03
相机模型与成像原理
针孔模型 · 畸变校正与内参标定
相机模型成像原理
04
2D视觉定位
边缘检测 · 轮廓提取与中心点计算
2D视觉定位边缘检测
05
3D视觉感知
点云获取 · 滤波与下采样
3D视觉感知点云获取
06
物体位姿表示
旋转矩阵 · 四元数 · 欧拉角与齐次变换矩阵
物体位姿表示旋转矩阵
07
手眼标定实战
Eye-in-Hand 与 Eye-…
手眼标定实战Eye-in-Hand
08
目标检测与分割
基于深度学习的物体检测（YOLO/关…
目标检测分割
09
粗抓取位姿生成
从点云计算抓取点与抓取方向
粗抓取位姿生成从点云计算抓取点
10
精调问题定义
为什么需要精调？误差来源分析
精调问题定义为什么需要精调？…
11
精调策略概览
基于视觉伺服 · 基于力控 · 基于学习的精调
精调策略概览基于视觉伺服
12
视觉伺服基础
IBVS 与 PBVS 原理
视觉伺服基础IBVS
13
图像雅可比矩阵
推导与在线估计
图像雅可比矩阵推导
14
基于位置的视觉伺服
3D特征提取与伺服控制律
基于位置的视觉伺…3D特征提取
15
基于图像的视觉伺服
特征选择与解耦控制
基于图像的视觉伺…特征选择
16
混合视觉伺服
5D 视觉伺服方法
混合视觉伺服5D
17
力控精调
柔顺控制与阻抗控制在精调中的应用
力控精调柔顺控制
18
力位混合控制
在约束环境下的精调策略
力位混合控制约束环境下的精调…
19
基于学习的精调
强化学习与模仿学习在抓取调整中的应用
基于学习的精调强化学习
20
精调评价指标
成功率 · 精度 · 鲁棒性与实时性
精调评价指标成功率
21
仿真环境搭建
CoppeliaSim 或 Isaa…
仿真环境搭建CoppeliaSim
22
视觉特征提取实战
使用 OpenCV 提取用于伺服的特…
视觉特征提取实战OpenCV
23
手眼标定精度对精调的影响
误差传递与补偿
手眼标定精度对精…误差传递
24
精调中的运动规划
避免奇异点与碰撞
精调运动规划
25
多模态融合精调
视觉+力觉+触觉的融合策略
多模态融合精调视觉+力觉+触觉…
26
动态环境精调
应对移动目标或光照变化
动态环境精调应对移动目标或光…
27
精调系统集成
从感知到执行的完整流水线
精调系统集成从感知到执行的完…
28
工业案例
精密装配中的视觉引导精调
工业案例精密装配
29
工业案例
无序抓取与精调上料
工业案例无序抓取
30
课程总结与前沿趋势
未来精调技术的发展方向
课程总结前沿趋势