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复杂场景的抓取策略

共计 30 章节
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01
课程导论与场景定义
什么是复杂场景？抓取策略的核心挑战与…
课程导论场景定义
02
运动学基础
刚体运动描述 · 齐次变换矩阵 · 正逆运动学求解
运动学基础刚体运动描述
03
动力学基础
牛顿-欧拉方程 · 拉格朗日法 · 关节空间与操作空间动力学
动力学基础牛顿
04
轨迹规划
关节空间轨迹规划（多项式 · 梯形速度） · 操作空间轨迹规划
轨迹规划关节空间轨迹规划
05
力控制基础
阻抗控制 · 导纳控制 · 混合力位控制原理
力控制基础阻抗控制
06
抓取规划基础
力封闭与形封闭 · 抓取矩阵 · 抓取可行性分析
抓取规划基础力封闭
07
接触模型
点接触 · 软指接触 · 摩擦锥与摩擦约束
接触模型点接触
08
经典抓取规划算法
基于几何的抓取规划 · 基于仿真的抓取规划
经典抓取规划算法基于几何的抓取规…
09
吸盘抓取策略
真空吸盘选型 · 吸附力计算 · 泄漏补偿与失效检测
吸盘抓取策略真空吸盘选型
10
多指手抓取策略
灵巧手运动学 · 抓取姿态优化 · 手内操作
多指手抓取策略灵巧手运动学
11
视觉引导抓取
2D/3D视觉标定 · 手眼标定（Eye-in-Hand /…
视觉引导抓取D/3D
12
物体检测与位姿估计
基于深度学习的物体检测（YOLO） · 6D位姿估计（PoseCNN · DenseFusion）
物体检测位姿估计
13
点云处理与分割
点云滤波 · 下采样 · 平面分割
点云处理分割
14
抓取姿态生成
基于GraspNet/6-DOF G…
抓取姿态生成GraspNet/6-D…
15
抓取姿态评估与排序
基于物理仿真的评估 · 基于学习的方法（Grasp Qual…
抓取姿态评估排序
16
运动规划基础
构型空间 · PRM · RRT
运动规划基础构型空间
17
避障规划
基于采样的避障 · 基于优化的避障（CHOMP · STOMP）
避障规划基于采样的避障
18
动态场景规划
运动物体跟踪 · 时间轴规划 · 重规划策略
动态场景规划运动物体跟踪
19
推挤操作
非抓取操作（推 · 拨 · 扫）的规划与控制
推挤操作非抓取操作
20
堆叠场景抓取
物体分割 · 支撑关系推理 · 安全抓取顺序
堆叠场景抓取物体分割
21
柔性物体抓取
布料 · 线缆 · 食品的建模与抓取策略
柔性物体抓取布料
22
透明/反光物体抓取
深度补全 · 偏振光辅助 · 多视角融合
透明反光物体抓取
23
抓取失败检测与恢复
力矩/视觉异常检测 · 重试策略 · 切换操作模式
抓取失败检测恢复
24
强化学习在抓取中的应用
DDPG · SAC · PPO算法在抓取策略中的训练与部署
强化学习抓取
25
模仿学习在抓取中的应用
行为克隆 · 逆强化学习 · 从人类演示中学习
模仿学习抓取
26
多机器人协同抓取
双臂协调 · 主从控制 · 负载分配
多机器人协同抓取双臂协调
27
移动操作臂抓取
移动基座与机械臂联合规划 · 视觉伺服
移动操作臂抓取移动基座
28
系统集成与ROS
ROS/ROS2框架 · Actionlib · MoveIt配置与使用
ROS系统集成
29
仿真环境搭建
Gazebo · PyBullet · Isaac Sim中的场景构建与算法…
仿真环境搭建Gazebo
30
综合项目实战
从感知到抓取的完整流水线搭建与调优
综合项目实战从感知到抓取的完…