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机器人抓取路径规划

共计 30 章节
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01
机器人抓取概述
机器人抓取的定义 · 应用领域（工业 · 物流
机器人抓取概述机器人抓取的定义
02
机器人运动学基础
刚体变换 · 旋转矩阵 · 欧拉角
机器人运动学基础刚体变换
03
正运动学建模
D-H参数法 · 建立连杆坐标系 · 推导正运动学方程
正运动学建模D-H
04
逆运动学求解
解析法与数值法 · Pieper准则 · 雅可比矩阵
逆运动学求解解析法
05
工作空间分析
工作空间定义 · 蒙特卡洛法求解 · 可达空间与灵活空间
工作空间分析工作空间定义
06
轨迹规划基础
关节空间与笛卡尔空间规划 · 梯形速度规划 · S形速度规划
轨迹规划基础关节空间
07
多项式插值轨迹
三次多项式 · 五次多项式 · 带中间点的轨迹规划
多项式插值轨迹三次多项式
08
笛卡尔空间直线规划
直线插补算法 · 姿态插补 · 奇异点规避
笛卡尔空间直线规…直线插补算法
09
笛卡尔空间圆弧规划
三点定圆 · 圆弧插补 · 多段连续轨迹
笛卡尔空间圆弧规…三点定圆
10
B样条曲线轨迹
B样条基础 · 均匀与非均匀B样条 · 轨迹平滑性分析
B样条曲线轨迹B样条基础
11
碰撞检测基础
包围盒法（AABB · OBB · 包围球）
碰撞检测基础AABB
12
碰撞检测进阶
分离轴定理 · 连续碰撞检测 · 层次包围盒树
碰撞检测进阶分离轴定理
13
路径规划问题建模
构型空间（C-Space） · 障碍物映射 · 图搜索基础
路径规划问题建模C-Space
14
Dijkstra算法
算法原理 · 数据结构 · 在栅格地图上的实现
Dijkstra算法
15
A*算法
启发式函数设计 · 八邻域搜索 · 路径平滑后处理
A*算法启发式函数设计
16
RRT算法
快速探索随机树 · 算法流程 · 偏向性采样策略
RRT算法
17
RRT*算法
渐进最优性 · 重新布线 · 收敛性分析
RRT*算法
18
Informed RRT*
椭圆子集采样 · 聚焦搜索 · 效率提升技巧
InformedRRT
19
PRM算法
概率路线图 · 学习阶段与查询阶段 · Lazy PRM
PRM算法
20
人工势场法
引力场与斥力场 · 局部极小值问题 · 改进策略
人工势场法引力场
21
DWA算法
动态窗口法 · 速度采样 · 评价函数设计
DWA算法
22
TEB算法
时间弹性带 · 轨迹优化 · 约束处理
TEB算法
23
抓取规划基础
抓取构型 · 力封闭与形封闭 · 抓取质量度量
抓取规划基础抓取构型
24
抓取姿态检测
Grasp Pose Detecti… · 点云处理 · DOF抓取
抓取姿态检测Grasp
25
抓取规划与路径规划集成
任务级规划 · 抓取-移动-放置流程
抓取规划路径规划集成
26
运动学约束下的路径规划
关节限位 · 速度/加速度约束 · 力矩约束
运动学约束下的路…关节限位
27
动态环境路径规划
动态障碍物预测 · 速度障碍法（VO） · RRT在动态环境中的扩展
动态环境路径规划动态障碍物预测
28
多机器人协同路径规划
避碰策略 · 优先级规划 · 分布式规划
多机器人协同路径…避碰策略
29
基于学习的路径规划
模仿学习 · 强化学习（PPO · SAC）
基于学习的路径规…模仿学习
30
综合项目实战
从感知到抓取的完整流程 · ROS仿真环境搭建 · 算法对比与调优
综合项目实战从感知到抓取的完…