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本课程属于：068-机器人手眼标定与坐标标定 AI智能与边缘计算工程 · 共 10 门相关课程，组合学习更完整。
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3D视觉定位_机器人手眼标定_实战

共计 30 章节
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01
课程导论
3D视觉定位与手眼标定的行业应用 · 课程目标与学习路径
课程导论3D视觉定位
02
机器人基础
机器人运动学基础 · 坐标系变换（齐次变换矩阵） · 正逆运动学概念
机器人基础机器人运动学基础
03
3D视觉基础
相机成像模型 · 针孔相机模型 · 内参与外参矩阵
3D视觉基础相机成像模型
04
相机标定原理
张正友标定法原理 · 棋盘格标定板设计 · 畸变模型（径向与切向畸变）
相机标定原理张正友标定法原理
05
相机标定实战
使用OpenCV进行单目相机标定 · 获取内参和畸变系数 · 标定结果评估
相机标定实战OpenCV
06
深度相机与点云
深度相机原理（结构光 · ToF · 双目）
深度相机点云
07
手眼标定问题定义
眼在手外（Eye-to-Hand）与…
手眼标定问题定义Eye-to-Hand
08
手眼标定数学基础
坐标系链 · AX=XB方程推导 · 旋转矩阵与四元数
手眼标定数学基础坐标系链
09
手眼标定经典算法
Tsai两步法 · Park-Martin法 · 非线性优化法
手眼标定经典算法Tsai
10
手眼标定实战（Eye-in-Hand）
使用机器人示教器采集位姿 · 相机采集标定板图像 · 数据预处理
Eye-in-Hand手眼标定实战
11
手眼标定实战（Eye-to-Hand）
固定相机安装 · 机器人末端移动标定板 · 数据采集流程
Eye-to-Hand手眼标定实战
12
OpenCV手眼标定函数详解
calibrateHandEye()… · 旋转向量与平移向量输出
OpenCV手眼标定函数详解
13
标定结果验证与精度评估
重投影误差计算 · 位姿误差分析 · 标定结果可视化
标定结果验证精度评估
14
3D视觉定位流程
目标检测（YOLO/传统方法） · 点云分割 · 位姿估计（PnP/ICP）
3D视觉定位流程YOLO
15
PnP位姿估计
EPnP算法原理 · OpenCV solvePnP使用 · 从2D-3D对应点求相机位姿
PnP位姿估计
16
ICP点云配准
ICP算法原理（点对点 · 点对面） · Open3D ICP实现
ICP点云配准
17
手眼标定与视觉定位联合
将标定结果用于引导机器人抓取 · 坐标转换链完整示例
手眼标定视觉定位联合
18
机器人抓取位姿计算
从相机坐标系到机器人基坐标系的转换 · 抓取姿态规划
机器人抓取位姿计…从相机坐标系到机…
19
实战项目1
基于单目相机的平面工件抓取（眼在手上… · 完整代码与流程
实战项目1基于单目相机的平…
20
实战项目2
基于深度相机的立体料箱抓取（眼在手外… · 点云处理与抓取点计算
实战项目2基于深度相机的立…
21
标定误差分析与补偿
标定误差来源（机械误差 · 图像噪声） · 鲁棒标定策略
标定误差分析补偿
22
多相机系统标定
多相机联合标定 · 全局坐标系统一 · 大场景覆盖
多相机系统标定多相机联合标定
23
机器人-相机-传送带协同
动态目标跟踪 · 传送带编码器同步 · 手眼标定在流水线中的应用
机器人相机
24
标定工具与软件
Matlab标定工具箱 · OpenCV · Halcon
标定工具软件
25
ROS环境下手眼标定
ROS tf树 · easy_handeye包使用 · rviz可视化标定结果
ROS环境下手眼标定
26
标定数据采集自动化
编写脚本自动移动机器人 · 自动触发相机拍照 · 数据同步存储
标定数据采集自动…编写脚本自动移动…
27
标定结果在仿真环境验证
使用CoppeliaSim或Gaze… · 验证标定精度
标定结果仿真环境验证
28
工业级标定案例
汽车焊接 · 3C电子装配 · 物流分拣中的手眼标定实战经验
工业级标定案例汽车焊接
29
课程总结与进阶
手眼标定前沿（无标定板方法 · 在线标定） · 推荐学习资源
课程总结进阶
30
综合大作业
设计并完成一个完整的3D视觉定位与机… · 提交标定报告与代码
综合大作业设计并完成一个完…