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视觉标定与手眼标定全流程实战

共计 30 章节
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01
视觉标定基础
相机成像模型 · 坐标系定义（世界 · 相机
视觉标定基础相机成像模型
02
相机内参标定原理
张正友标定法原理 · 棋盘格角点检测 · 单应性矩阵求解
相机内参标定原理张正友标定法原理
03
相机内参标定实战（OpenCV）
使用cv2.findChessboa… · cv2.calibrateCamer… · 标定结果评估
OpenCV相机内参标定实战
04
畸变校正
径向畸变与切向畸变模型 · 畸变系数求解 · 图像去畸变实战
畸变校正径向畸变
05
手眼标定基础
手眼系统分类（Eye-in-Hand… · 坐标系变换链 · AX=XB问题
手眼标定基础Eye-in-Hand
06
手眼标定数学原理
旋转矩阵与四元数 · 李群与李代数基础 · Tsai法与Park法
手眼标定数学原理旋转矩阵
07
手眼标定实战（Eye-in-Hand）
机器人位姿获取 · 标定板位姿获取 · 使用OpenCV的calibrate…
Eye-in-Hand手眼标定实战
08
手眼标定实战（Eye-to-Hand）
固定相机标定流程 · 坐标转换关系 · 精度验证方法
Eye-to-Hand手眼标定实战
09
标定精度评估
重投影误差 · 旋转误差与平移误差 · 标定结果一致性检验
标定精度评估重投影误差
10
标定板设计与选择
棋盘格 vs 圆点阵 vs Char… · 不同场景下的选型建议
标定板设计选择
11
多相机标定
多相机系统外参标定 · 共视场标定法 · 全局坐标系统一
多相机标定多相机系统外参标…
12
结构光与深度相机标定
深度与彩色相机对齐 · IR相机标定 · 深度误差补偿
结构光深度相机标定
13
机器人工具标定（TCP标定）
四点法 · 六点法 · 最小二乘法求解TCP
TCP机器人工具标定
14
机器人基坐标系标定
三点法确定基坐标系 · 与视觉系统对齐
机器人基坐标系标…三点法确定基坐标…
15
2D视觉引导定位
基于标定结果的像素到机器人坐标转换 · 抓取点计算
2D视觉引导定位基于标定结果的像…
16
3D视觉引导抓取
点云配准 · 物体位姿估计 · 抓取姿态生成
3D视觉引导抓取点云配准
17
移动机器人视觉标定
AGV/AMR视觉定位 · 地面标定 · 视觉里程计辅助标定
移动机器人视觉标…AGV/AMR
18
自动化标定流程
标定数据自动采集 · 异常数据剔除 · 标定结果自动验证
自动化标定流程标定数据自动采集
19
标定中的常见问题与调试
标定失败原因分析 · 棋盘格检测不到 · 标定结果发散
标定常见问题
20
标定软件工具开发
基于PyQt的标定工具界面设计 · 参数配置与结果可视化
标定软件工具开发PyQt
21
工业相机选型与参数设置
分辨率 · 帧率 · 靶面尺寸
工业相机选型参数设置
22
光源与打光方案
不同光源类型（环形 · 条形 · 背光）
光源打光方案
23
标定环境搭建
标定场地要求 · 光照控制 · 标定板固定方式
标定环境搭建标定场地要求
24
标定数据采集策略
采集姿态多样性要求 · 数据量选择 · 避免退化运动
标定数据采集策略采集姿态多样性要…
25
标定结果在机器人路径规划中的应用
视觉引导的轨迹修正 · 动态抓取
标定结果机器人路径规划
26
视觉标定在缺陷检测中的应用
标定后的像素精度换算 · 检测区域映射
视觉标定缺陷检测
27
标定系统标定周期与维护
标定有效期判断 · 温度漂移补偿 · 定期校验方案
标定系统标定周期维护
28
深度学习与标定
基于深度学习的角点检测 · 端到端标定网络 · 自监督标定
深度学习标定
29
标定案例实战（完整项目）
从相机安装 · 标定 · 手眼标定到抓取的全流程
标定案例实战完整项目
30
标定前沿技术
在线标定 · 无标定板标定 · 多传感器融合标定趋势
标定前沿技术线标定