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世界模型：JEPA与生成式世界模型

共计 30 章节

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世界模型的定义 · 发展历史 · 核心思想

课程导入世界模型的定义

基础概率与信息论

熵 · 互信息 · KL散度

基础概率信息论

自监督学习基础

对比学习 · 预测学习 · 掩码重建

自监督学习基础对比学习

生成式模型基础

VAE · GAN · 扩散模型

生成式模型基础VAE

世界模型的核心组件

状态表示 · 环境动态 · 奖励预测

世界模型的核心组…状态表示

JEPA（联合嵌入预测架构）原理

非生成式预测 · 潜在空间中的抽象表示 · 避免像素级重建的设计动机

JEPA联合嵌入预测架构

JEPA的关键技术

目标网络 · 动量编码器 · 停止梯度

JEPA的关键技术

I-JEPA · V-JEPA · MC-JEPA等

生成式世界模型原理

基于像素或潜在空间生成未来帧 · 典型架构如Dreamer · World Models

生成式世界模型原…基于像素或潜

Dreamer系列详解

Dreamer V1/V2/V3的架… · 训练流程 · 在强化学习中的应用及性能对比

Dreamer系列详解

World Models（Ha & Schmidhuber）详解

MDN-RNN · VAE · 控制器（CMA-ES）的协同工作与经…

基于Transformer的世界模型

如IRIS · Transformer-based… · 如何处理长时依赖和离散潜在编码

Transformer基于

JEPA与生成式世界模型的对比

预测目标 · 表示质量 · 计算效率

JEPA生成式世界模型的…

JEPA在视觉任务中的应用

图像分类 · 目标检测 · 视频预测中的表现

JEPA视觉任务

JEPA在强化学习中的应用

如何用JEPA学习环境动态 · 辅助策略学习 · 案例如MC-JEPA在Atari上的…

JEPA强化学习

生成式世界模型在机器人控制中的应用

基于模型的强化学习 · 规划 · 想象中学习

生成式世界模型机器人控制

世界模型中的不确定性建模

随机性 · 多模态预测 · 贝叶斯方法

世界模型不确定性建模

世界模型中的因果与物理规律

如何让模型学习因果结构 · 物理约束 · 以及JEPA的潜在空间是否更利于抽象…

世界模型因果

训练技巧与工程实践

大规模训练 · 分布式训练 · 数据增强

训练技巧工程实践

评估与基准

世界模型的评估指标（如预测误差 · 表示质量 · 下游任务性能）

使用PyTorch实现一个简单的JE… · 并评估其性能

案例实战PyTorch

使用Dreamer V3在MuJoC… · 并分析其世界模型的作用

案例实战Dreamer

对比JEPA和生成式世界模型在相同任… · 设计实验并分析结果

案例实战JEPA

常见问题与调试

表示坍塌 · 训练不稳定 · 预测模糊

常见问题调试

JEPA与生成式世界模型的最新进展 · 如LeCun的V-JEPA · 多模态世界模型

前沿研究JEPA

世界模型与认知科学

人类认知中的预测编码 · 心理模拟 · 以及JEPA与生成式模型在认知上的合…

世界模型认知科学

世界模型与通用人工智能

世界模型在AGI中的潜在角色 · JEPA作为通向AGI的路径之一 · 与当前LLM范式的对比

世界模型通用人工智能

设计一个基于JEPA或生成式世界模型… · 游戏AI） · 从数据到部署

综合项目JEPA

课程总结与展望

核心知识点回顾 · 技能树梳理 · 未来研究方向

课程总结核心知识点回顾

综合测试题（概念 · 代码 · 实验设计）

结业考核综合测试题