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本课程属于：008-EtherCAT、CANopen与工业现场总线工程 高端制造、半导体装备与精密工程 · 共 10 门相关课程，组合学习更完整。
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STM32 CANopenNode从站 CAN工程实战

共计 30 章节
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01
课程导入与工程目标
目标=CANopen协议在工业控制中… · STM32作为从站的优势 · CANopenNode开源栈的定位
课程导入工程目标
02
CANopen基础与从站通信模型
目标=CAN帧与CANopen报文的… · COB-ID分配 · 主从通信模型
CANopen从站通信模型
03
STM32 CAN外设与硬件设计要点
目标=bxCAN控制器架构 · 收发器选型与隔离 · 终端电阻与布线
STM32CAN
04
搭建STM32 CANopenNode开发环境
目标=STM32CubeMX配置CA… · Keil/IAR/STM32Cube… · CANopenNode源码获取与目录…
STM32CANopenNode
05
CANopenNode从站移植第一步
目标=驱动接口对接 · 定时器与系统节拍 · 中断优先级配置
CANopenNode从站移植第一步
06
对象字典与EDS文件设计
目标=对象字典索引与子索引 · 数据类型与访问权限 · EDS文件结构
EDS对象字典
07
从站NMT状态管理与心跳/节点保护
目标=NMT报文解析 · 初始化/预操作/操作/停止状态切换 · 心跳生产者配置
NMT从站
08
SDO服务器实现与调试
目标=SDO上传/下载协议 · 分段传输与块传输 · SDO服务器对象字典映射
SDO服务器实现
09
PDO通信配置与实战
目标=TPDO与RPDO映射 · 传输类型（同步/异步/事件触发） · PDO禁止时间与事件定时器
PDO通信配置
10
SYNC与时间戳应用
目标=SYNC生产者/消费者配置 · 同步窗口与PDO同步发送 · 时间戳对象
SYNC时间戳应用
11
从站错误处理与紧急报文
目标=错误寄存器与错误码 · 紧急报文触发条件 · CAN总线错误管理
从站错误处理紧急报文
12
CANopenNode从站对象字典实战
目标=数字量输入输出对象 · 模拟量输入输出对象 · 厂商自定义对象
CANopenNode从站对象字典实战
13
从站存储与参数持久化
目标=非易失存储接口 · 对象字典保存/加载 · EEPROM/Flash模拟
从站存储参数持久化
14
从站固件升级与Bootloader
目标=CANopen固件升级协议 · Bootloader与应用程序分区 · 升级报文处理
Bootloader从站固件升级
15
从站实时性与任务调度
目标=CANopenNode主循环与… · 定时器任务分配 · 实时性瓶颈分析
从站实时性任务调度
16
从站多节点网络集成
目标=多从站地址分配 · 网络负载评估 · 报文优先级与仲裁
从站多节点网络集…目标=多从站地址…
17
CANopen从站与PLC/主站联调
目标=主流PLC的CANopen主站… · EDS导入 · PDO/SDO联调步骤
CANopenPLC
18
从站性能测试与优化
目标=总线负载率测试 · PDO响应时间测量 · SDO吞吐量测试
从站性能测试优化
19
从站安全与可靠性设计
目标=看门狗与复位管理 · 通信超时安全策略 · 冗余CAN通道
从站安全可靠性设计
20
从站代码架构与模块化
目标=CANopenNode源码分层 · 应用层与协议栈分离 · 硬件抽象层设计
从站代码架构模块化
21
从站调试工具链
目标=CAN分析仪与示波器 · CANopen调试软件 · 对象字典在线监控
从站调试工具链CAN
22
从站项目实战
目标=数字量IO从站：需求分析 · 硬件选型 · 对象字典设计
从站项目实战IO
23
从站项目实战
目标=模拟量采集从站：ADC配置 · 数据滤波与标定 · 模拟量对象映射
从站项目实战ADC
24
从站项目实战
目标=电机控制从站 · 速度/位置对象 · PDO实时控制
从站项目实战目标=电机控制从…
25
从站项目实战
目标=CANopen网关从站 · 数据映射 · 网关对象字典
从站项目实战CANopen
26
从站低功耗与唤醒设计
目标=STM32低功耗模式 · CAN唤醒 · 从站休眠与唤醒流程
从站低功耗唤醒设计
27
从站功能安全与认证准备
目标=功能安全概念 · CANopen安全相关对象 · SIL等级考虑
从站功能安全认证准备
28
从站代码版本管理与持续集成
目标=Git分支策略 · CANopenNode版本升级 · 自动化构建
从站代码版本管理持续集成
29
从站量产测试与产线工具
目标=产线测试流程 · CANopen自动化测试脚本 · 节点地址与参数烧录
从站量产测试产线工具
30
课程总结与工程能力提升
目标=从站开发知识体系回顾 · 常见工程陷阱 · 进阶学习路线
课程总结工程能力提升