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EtherCAT主站实时通信与多轴设备控制工程

共计 30 章节

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EtherCAT主站实时通信与多轴控制工程导入

目标=课程目标 · EtherCAT协议核心特征 · 主站与从站角色划分

EtherCAT主站实时通信

EtherCAT通信原理与数据帧结构

目标=EtherCAT帧格式 · EtherType · 子报文

EtherCAT通信原理

EtherCAT主站硬件与软件架构选型

目标=实时操作系统 · 网卡直通与旁路方案 · 主站协议栈组成

EtherCAT主站硬件

EtherCAT从站设备与ESI文件解析

目标=从站控制器ESC · EEPROM · ESI文件结构

EtherCAT网络初始化与状态机

目标=INIT · PREOP · SAFEOP

EtherCAT网络初始化

过程数据对象PDO映射与多轴同步配置

目标=TxPDO与RxPDO · 同步管理器SM配置 · PDO映射参数

PDO过程数据对象

服务数据对象SDO读写与设备参数配置

目标=SDO上传下载 · 分段与 expedited 传输 · 对象字典索引与子索引

SDO服务数据对象

分布式时钟DC同步机制

目标=参考时钟与从时钟 · 系统时间传播 · 偏移与漂移补偿

DC分布式时钟

EtherCAT主站实时任务调度设计

目标=周期任务与非周期任务划分 · 中断与轮询模式 · 任务优先级

EtherCAT主站实时任务调度…

主站实时网卡驱动与数据收发优化

目标=实时网卡驱动 · 零拷贝 · DMA

主站实时网卡驱动数据收发优化

多轴伺服驱动器PDO周期指令生成

目标=周期同步位置CSP · 周期同步速度CSV · 周期同步转矩CST

PDO多轴伺服驱动器

多轴运动控制中的位置反馈与状态监控

目标=实际位置 · 速度 · 转矩

多轴运动控制位置反馈

EtherCAT主站与多轴轨迹规划协同

目标=轨迹插补 · 电子齿轮与电子凸轮 · 多轴同步启停

多轴设备控制中的回零与限位管理

目标=回零模式 · 原点开关 · 限位开关

多轴设备控制回零

EtherCAT网络拓扑与布线工程

目标=线型 · 环型 · 分支拓扑

EtherCAT网络拓扑

主站通信周期与多轴控制周期优化

目标=周期时间计算 · 通信负载评估 · 从站处理延迟

主站通信周期多轴控制周期优化

EtherCAT诊断与错误处理机制

目标=工作计数器错误 · CRC错误 · 丢帧

多轴设备控制中的安全功能集成

目标=FSoE安全协议 · 安全转矩关断STO · 安全限速SLS

多轴设备控制安全功能集成

主站应用层接口与多轴控制API设计

目标=主站API封装 · 轴对象抽象 · 命令队列

API主站应用层接口

基于EtherCAT主站的多轴控制实战

目标=搭建主站与多轴伺服网络 · 配置ESI与PDO · 实现周期同步位置控制

多轴插补与连续轨迹控制实战

目标=直线插补 · 圆弧插补 · 多轴速度前瞻

多轴插补连续轨迹控制实战

EtherCAT主站与机器视觉/传感器同步

目标=触发信号同步 · 位置锁存 · 视觉采集与运动控制协同

多轴设备控制中的时间同步与抖动抑制

目标=DC同步优化 · 主站任务抖动 · 从站同步窗口

多轴设备控制时间同步

EtherCAT主站性能测试与基准评估

目标=通信周期测试 · 延迟与抖动测量 · CPU占用率

EtherCAT主站性能测试

多轴设备控制工程中的故障恢复与冗余

目标=从站热插拔 · 线缆冗余 · 主站冗余

多轴设备控制工程故障恢复

EtherCAT主站与PLC/运动控制器集成

目标=主站与PLC数据交换 · OPC UA · Modbus TCP

多轴设备控制中的参数管理与配方

目标=伺服参数 · PDO配置 · DC参数

多轴设备控制参数管理

EtherCAT主站实时通信与多轴控制综合项目

目标=需求分析 · 网络设计 · 主站选型

EtherCAT主站实时通信

多轴设备控制工程中的标准与规范

目标=ETG规范 · CiA402 · IEC 61131-3

多轴设备控制工程标准

EtherCAT主站与多轴控制技术前沿与演进

目标=EtherCAT G · TSN · 单对以太网