2. 核心评价指标：乘坐舒适性、通行效率、能耗经济性、轨迹平滑性
调速度规划参数，说白了就是在四个指标之间找平衡。我刚开始做这行的时候，总觉得把车开快就完事了。结果呢？乘客晕车投诉，电池续航崩了，方向盘还来回抖。嗯，后来我才明白——这四个指标，一个都不能偏废。
一句话总结：舒适性管感受，效率管时间，能耗管里程，平滑性管执行。四者互相牵制，调参就是找那个“黄金交叉点”。
2.1 乘坐舒适性——别让乘客晕车
舒适性，说白了就是加速度及其变化率。人不是货物，受不了猛起步、急刹车、突然打方向。
我习惯用两个物理量来量化：
- 加速度 (a)：单位 m/s²。一般控制在 ±2.0 m/s² 以内，急刹时不超过 3.0 m/s²。
- 加加速度 (jerk)：加速度的变化率，单位 m/s³。这个更关键——jerk 太大，乘客会感觉“被推了一下”。
我的经验值：日常场景下，jerk 控制在 1.0 m/s³ 以内，大部分乘客不会抱怨。运动模式可以放宽到 2.0 m/s³，但别超过 3.0。
我在项目中遇到过一件事：某次路测，乘客反馈“晕得想吐”。查了半天，发现是 jerk 上限设到了 5.0 m/s³。降到 1.5 之后，问题立刻消失。你想想看，省那 0.3 秒的加速时间，换来一车人难受，值吗？
2.2 通行效率——快，但别盲目
效率指标很直观：从 A 到 B 花了多少时间。但这里有个坑——不能只看平均速度。
我一般关注三个子指标：
- 总行程时间：起点到终点的时间，包含停车等待。
- 平均速度：总里程 / 总时间。城市道路 25-35 km/h 算不错了。
- 停车次数：每停一次车，重新加速就要多耗能、多花时间。
| 场景 | 目标平均速度 | 最大停车次数 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 城市道路 | 25-35 km/h | ≤ 3 次/km | 红绿灯密集时放宽 |
| 快速路 | 50-70 km/h | ≤ 1 次/km | 尽量不停车 |
| 高速公路 | 90-110 km/h | 0 次（理想） | 跟车巡航为主 |
注意：别为了追求效率把加速度上限拉满。我曾经见过一个团队，把加速上限设到 4.0 m/s²，结果每趟省了 2 分钟，但电池过热报警多了 3 倍。得不偿失。
2.3 能耗经济性——续航就是生命线
对于电动车来说，能耗直接决定续航。我习惯用 Wh/km 来度量——每公里消耗多少瓦时。
影响能耗的主要因素：
- 急加速/急减速：能量回收效率只有 60-70%，浪费的动能回不来。
- 高速巡航：风阻与速度平方成正比，超过 80 km/h 后能耗飙升。
- 频繁启停：每次起步都要克服静摩擦，比匀速行驶多耗 30-50%。
我个人习惯在调参时，把能耗作为一个软约束——不设硬上限，但用权重把它压到合理范围。举个例子：
# 伪代码：能耗权重影响代价函数
cost = w_time * time_cost + w_comfort * jerk_cost + w_energy * energy_cost
# 城市道路：w_energy = 0.3
# 高速场景：w_energy = 0.5 # 能耗权重提高说白了，能耗和效率是一对冤家。开快了费电，开慢了费时间。怎么选？看场景。跑滴滴的，效率优先；跑长途的，能耗优先。
2.4 轨迹平滑性——让方向盘不“哆嗦”
轨迹平滑性，很多人容易忽略。它指的是规划出来的速度曲线是否连续、可执行。
不平滑的轨迹长什么样？
- 速度曲线有“尖点”——突然从 30 km/h 跳到 10 km/h。
- 加速度曲线不连续——上一秒还在加速，下一秒突然变减速。
- 曲率变化剧烈——弯道里速度忽快忽慢。
我曾经遇到过一个问题：车辆在弯道里方向盘来回修正，像喝醉了一样。查到最后，发现是速度规划输出的加速度曲线有阶跃。底层控制器跟不上，就开始抖。嗯，从那以后，我要求所有速度曲线至少 C² 连续（加速度连续）。
平滑性检查清单：
- 速度曲线：一阶可导（无尖点）
- 加速度曲线：连续无阶跃
- 加加速度曲线：尽量连续，峰值可控
- 曲率-速度匹配：弯道速度不超出侧向加速度极限
2.5 四个指标的权衡——没有免费的午餐
你不可能同时把四个指标都做到最优。我习惯用一个权重矩阵来管理：
| 场景 | 舒适性权重 | 效率权重 | 能耗权重 | 平滑性权重 |
|---|---|---|---|---|
| Robotaxi（载客） | 0.40 | 0.25 | 0.20 | 0.15 |
| 物流配送 | 0.15 | 0.35 | 0.35 | 0.15 |
| 高速巡航 | 0.20 | 0.30 | 0.40 | 0.10 |
| 泊车/园区低速 | 0.30 | 0.10 | 0.20 | 0.40 |
你看，不同场景下，权重完全不一样。Robotaxi 最怕乘客晕车，所以舒适性权重最高；物流车要跑里程，能耗和效率都得兼顾；泊车场景速度低，平滑性反而成了关键——因为空间窄，轨迹稍微抖一下就蹭上了。
我的调参习惯：先固定三个指标，只调一个。比如先调舒适性，等 jerk 达标了，再调效率。四个一起动，你根本不知道谁影响了谁。
最后说一句：这四个指标没有绝对的好坏，只有场景适配。你调出来的参数，在 A 场景是神，换到 B 场景可能就是坑。所以，别迷信一套参数打天下——多跑场景，多调权重，才是正道。