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实车路测案例与问题定位

共计 30 章节
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01
路测基础认知
什么是实车路测？路测在ADAS开发中…
路测基础认知ADAS
02
路测团队角色与职责
测试工程师 · 系统工程师 · 数据标注员的分工
路测团队角色职责
03
路测场景分类
城市道路 · 高速公路 · 乡村道路
路测场景分类城市道路
04
路测数据采集系统
工控机 · 摄像头 · 激光雷达
路测数据采集系统工控机
05
数据采集同步技术
多传感器时间同步（PTP · GPS PPS） · 空间同步（标定）
数据采集同步技术PTP
06
路测数据格式解析
ROS Bag · MDF4 · HDF5
路测数据格式解析ROS
07
路测数据可视化
使用rviz · foxglove · matplotlib进行数据回放与分…
路测数据可视化rviz
08
路测场景提取
基于规则（速度 · 转向角 · ACC状态）的场景切分方法
路测场景提取基于规则
09
路测数据标注
2D/3D Bounding Box… · 语义分割标注 · 时序标注
路测数据标注D/3D
10
路测数据质量评估
数据完整性 · 传感器遮挡 · 光照条件
路测数据质量评估数据完整性
11
问题定位方法论
5W2H分析法 · 因果链分析 · 故障树分析（FTA）在路测中的应用
问题定位方法论W2H
12
感知模块问题定位
漏检 · 误检 · 测距不准
感知模块问题定位漏检
13
定位模块问题定位
GPS信号丢失 · IMU漂移 · 多传感器融合定位失效
定位模块问题定位GPS
14
规划模块问题定位
路径规划不合理 · 速度规划过激 · 变道决策错误
规划模块问题定位路径规划不合理
15
控制模块问题定位
横向控制振荡 · 纵向控制超调 · 执行器延迟
控制模块问题定位横向控制振荡
16
传感器硬件问题定位
摄像头曝光异常 · 激光雷达点云缺失 · 雷达多径干扰
传感器硬件问题定…摄像头曝光异常
17
通信与中间件问题
ROS/DDS丢包 · 网络延迟 · 序列化/反序列化错误
通信间件问题
18
时间同步问题定位
时间戳错位 · 同步延迟 · 时钟源故障
时间同步问题定位时间戳错位
19
高精地图问题定位
地图元素缺失 · 坐标偏移 · 拓扑关系错误
高精地图问题定位地图元素缺失
20
复杂场景案例分析（一）
鬼探头场景——感知与预测的联合失效
复杂场景案例分析鬼探头场景
21
复杂场景案例分析（二）
隧道场景——定位丢失与光照突变
复杂场景案例分析隧道场景
22
复杂场景案例分析（三）
雨雪天气——传感器退化与算法鲁棒性
复杂场景案例分析雨雪天气
23
复杂场景案例分析（四）
夜间场景——低照度下的感知与规划挑战
复杂场景案例分析夜间场景
24
复杂场景案例分析（五）
Cut-in场景——目标预测与自车博…
复杂场景案例分析Cut-in
25
回归测试与验证
问题修复后 · 如何设计回归路测用例
回归测试验证
26
路测报告撰写
问题描述 · 复现步骤 · 根因分析
路测报告撰写问题描述
27
路测自动化工具链
自动化回放 · 自动化标注 · 自动化问题初筛
路测自动化工具链自动化回放
28
路测数据管理平台
数据索引 · 版本管理 · 权限控制
路测数据管理平台数据索引
29
路测仿真联合调试
将路测问题注入仿真环境（CARLA · SUMO）进行复现
路测仿真联合调试CARLA
30
路测问题知识库建设
从单点问题到组织过程资产的沉淀
路测问题知识库建…从单点问题到组织…