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鱼眼矫正与环视拼接部署

共计 30 章节
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01
课程导论
鱼眼相机成像原理 · 环视系统应用场景（AVM） · 课程整体技术栈与学习路径
课程导论鱼眼相机成像原理
02
相机模型与标定基础
针孔模型 vs 鱼眼模型 · 内参/外参/畸变系数 · 张正友标定法简介
相机模型标定基础
03
鱼眼相机畸变模型
等距投影 · 等立体角投影 · 多项式模型（Kannala-Bran…
鱼眼相机畸变模型等距投影
04
棋盘格角点检测
OpenCV findChessbo… · 亚像素精细化 · 标定板设计与采集规范
棋盘格角点检测OpenCV
05
单目鱼眼相机标定实战
使用OpenCV进行内参标定 · 畸变系数计算 · 重投影误差评估
单目鱼眼相机标定…OpenCV
06
鱼眼图像去畸变
映射表生成（initUndistor… · remap插值 · FOV调整策略
鱼眼图像去畸变initUndistor
07
去畸变工程优化
映射表预计算与缓存 · 多尺度插值 · 边缘裁剪与黑边处理
去畸变工程优化映射表预计算
08
透视变换（IPM）
逆透视变换原理 · 鸟瞰图生成 · 单应性矩阵求解
IPM透视变换
09
多相机联合标定
外参标定（旋转+平移） · 多相机坐标系统一 · 基准场设置
多相机联合标定外参标定
10
环视拼接基础
图像配准 · 特征点匹配（SIFT/ORB） · 光束法平差（BA）简介
环视拼接基础图像配准
11
基于网格的拼接方法
网格生成 · 局部单应性 · 网格变形与融合
基于网格的拼接方…网格生成
12
图像融合算法
多频段融合（Laplacian Py… · 加权平均 · 最佳缝合线搜索
图像融合算法Laplacian
13
光度一致性校正
多相机曝光/白平衡差异处理 · 增益补偿 · 全局色调映射
光度一致性校正多相机曝光
14
环视系统标定场搭建
标定布/标定板布局 · 测量与数据采集流程 · 精度验证
环视系统标定场搭…标定布
15
环视拼接离线仿真
使用Python/OpenCV搭建离… · 可视化调试
环视拼接离线仿真Python/OpenC…
16
模型轻量化与剪枝
ONNX导出 · TensorRT量化（INT8/FP… · 通道剪枝
模型轻量化剪枝
17
NVIDIA Jetson平台部署
JetPack环境配置 · TensorRT C++ API · DLA加速
NVIDIAJetson
18
地平线征程平台部署
BPU工具链 · 模型编译（hb_mapper） · 量化校准
地平线征程平台部…BPU
19
瑞萨R-Car平台部署
IMP库使用 · CNN加速器配置 · OpenCV优化
R-Car瑞萨
20
全志/安凯平台部署
NPU驱动 · 模型转换 · 内存与带宽优化
全志安凯平台部署
21
环视系统实时Pipeline设计
多线程架构 · 流水线调度 · Buffer管理
Pipeline环视系统实时
22
GPU加速与CUDA编程
CUDA核函数实现remap · 图像金字塔 · 像素级融合
GPUCUDA
23
NEON/ARM汇编优化
ARMv8 SIMD指令集 · 内存对齐 · Cache友好策略
NEON/ARM汇编优化
24
环视系统3D模型渲染
3D碗状模型构建 · 纹理映射 · OpenGL ES显示
环视系统3D模型…3D碗状模型构建
25
动态物体去除与鬼影抑制
运动检测 · 时序滤波 · 多帧融合策略
动态物体去除鬼影抑制
26
车道线与障碍物叠加
BEV空间下的语义分割 · 坐标映射 · Overlay渲染
车道线障碍物叠加
27
自动标定技术
基于车道线/结构特征的在线标定 · IMU辅助外参修正
自动标定技术基于车道线
28
系统集成与HMI开发
QML/Android Surfac… · 多窗口显示 · 触控交互
HMI系统集成
29
性能评测与调优
端到端延迟 · 帧率 · 内存占用
性能评测调优
30
实车调试与问题排查
常见问题（拼接错位 · 闪烁 · 亮度跳变）
实车调试问题排查