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本课程属于：047-车载AI座舱与环视算法部署 车载软件与智能汽车 · 共 10 门相关课程，组合学习更完整。
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车载环视多相机标定与图像拼接部署

共计 30 章节
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01
课程导论与硬件平台概览
车载AI芯片（如TDA4 · Orin）选型 · 环视系统硬件架构（鱼眼相机
课程导论硬件平台概览
02
嵌入式Linux系统搭建
交叉编译环境配置 · 系统镜像烧录 · 根文件系统定制
Linux嵌入式
03
鱼眼相机驱动与图像采集
V4L2框架解析 · 相机驱动适配 · 图像采集与色彩空间转换（YUV转RG…
鱼眼相机驱动图像采集
04
图像预处理与ISP调优
去畸变 · 白平衡 · 自动曝光
ISP图像预处理
05
环视相机标定基础
张正友标定法原理 · 棋盘格检测 · 内参/外参矩阵计算
环视相机标定基础张正友标定法原理
06
多相机联合标定
鸟瞰视角（BEV）空间统一 · 外参优化 · 标定场搭建与实操
多相机联合标定BEV
07
图像拼接与融合算法
透视变换 · 加权融合 · 多频段融合
图像拼接融合算法
08
环视系统全景图生成
从4路鱼眼到360°全景视图的完整P…
环视系统全景图生…从4路鱼眼到36…
09
深度学习模型轻量化基础
模型剪枝 · 量化（INT8/FP16） · 知识蒸馏原理与工具链（TensorR…
深度学习模型轻量…模型剪枝
10
目标检测模型部署（YOLOv5/v8）
模型导出 · TensorRT引擎构建 · 后处理（NMS）优化
YOLOv5/v8目标检测模型部署
11
语义分割模型部署（UNet/BiSeNet）
车道线 · 可行驶区域分割模型在嵌入式端的部署
UNet/BiSeNet语义分割模型部署
12
BEV感知算法入门
LSS（Lift-Splat-Sho… · BEV特征融合 · 端到端部署挑战
BEV感知算法入门
13
多传感器融合（Camera+Radar/Lidar）
时间同步 · 空间对齐 · 融合策略（前融合/后融合）
Camera+Radar…多传感器融合
14
AI算法在座舱内的应用
驾驶员监控（DMS） · 疲劳检测 · 手势识别模型部署
AI算法
15
模型推理加速技巧
异步推理 · 多线程Pipeline · 内存池管理
模型推理加速技巧异步推理
16
TensorRT高级优化
动态形状 · 插件编写 · 层融合
TensorRT高级优化
17
ONNX Runtime部署实战
跨平台推理 · 自定义算子 · 性能调优
ONNXRuntime
18
嵌入式AI框架对比
TFLite · NCNN · MNN
AI嵌入式
19
系统资源监控与调优
CPU/GPU/NPU占用率 · 内存带宽 · 温度控制
系统资源监控调优
20
实时性与延迟优化
Pipeline设计 · Buffer管理 · 中断与轮询
实时性延迟优化
21
功能安全与ASIL等级
ISO 26262简介 · ASIL B/D要求 · 软件隔离（Hypervisor）
ASIL功能安全
22
OTA升级与A/B分区
OTA架构设计 · 差分升级 · 回滚机制
OTAA/B
23
日志系统与远程诊断
syslog/rsyslog配置 · 日志分级 · 远程抓取
日志系统远程诊断
24
车载网络通信（CAN/ETH/SOME/IP）
CAN总线解析 · 以太网AVB/TSN · SOME/IP服务发现
CAN/ETH/SOME…车载网络通信
25
HMI交互与可视化
Qt for MCU/Linux · OpenGL ES渲染 · 仪表盘与环视画面叠加
HMI交互
26
自动化测试与CI/CD
硬件在环（HIL）测试 · 仿真环境搭建 · 持续集成流水线
CI/CD自动化测试
27
性能基准测试与报告
FPS · 延迟 · 内存占用
性能基准测试报告
28
常见问题与调试技巧
内存泄漏检测（Valgrind） · 段错误定位（Core Dump） · 性能热点分析（Perf）
常见问题调试技巧
29
项目实战
从零搭建一个L2级环视辅助系统 · 模块划分 · 集成联调
项目实战L2
30
课程总结与前沿展望
端到端自动驾驶 · Occupancy Network · 大模型在车端的落地趋势
课程总结前沿展望