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CANopenNode对象字典配置实战

共计 30 章节
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01
CANopen协议概述
CANopen的起源与发展 · CANopen在工业自动化中的地位 · CANopenNode简介与优势
CANopen协议概述
02
对象字典基础概念
什么是对象字典 · 对象字典的结构（索引 · 子索引）
对象字典基础概念什么是对象字典
03
CANopenNode源码结构
源码目录解析 · 核心模块介绍（CO_driver · CO_Emergency
CANopenNode源码结构
04
对象字典文件（OD文件）详解
EDS/DCF文件格式 · XML对象字典描述 · 使用文本编辑器手动创建OD文件
OD对象字典文件
05
数据类型与对象字典
CANopen标准数据类型（布尔 · 整数 · 浮点
数据类型对象字典
06
通信对象配置（一）
NMT对象（索引0x1000-0x1… · 设备类型与错误寄存器 · COB-ID分配策略
通信对象配置NMT
07
通信对象配置（二）
同步对象SYNC（0x1005-0x… · 时间戳对象TIME（0x1012-0… · 紧急对象EMCY（0x1014-0x…
通信对象配置SYNC
08
通信对象配置（三）
SDO参数对象（0x1200-0x1… · SDO服务器与客户端配置 · 多SDO通道配置
通信对象配置SDO
09
通信对象配置（四）
PDO通信参数（0x1400-0x1… · PDO映射参数（0x1600-0x1… · PDO传输类型详解
通信对象配置PDO
10
制造商特定对象
制造商对象区域（0x2000-0x5… · 自定义对象设计原则 · 实际项目中的对象规划
制造商特定对象x2000-0x5
11
设备配置文件对象
设备配置文件区域（0x6000-0x… · CiA 401 I/O设备配置 · CiA 402驱动设备配置
设备配置文件对象x6000-0x
12
对象字典生成工具
CANopenEditor使用入门 · Python脚本生成OD文件 · 从Excel批量生成OD
对象字典生成工具CANopenEdito…
13
CANopenNode初始化流程
CO_register()函数解析 · 对象字典加载过程 · NMT状态机初始化
CANopenNode初始化流程
14
SDO协议实现
SDO下载与上传流程 · 分段传输与快速传输 · SDO超时与错误处理
SDO协议实现
15
PDO协议实现
PDO映射机制 · PDO触发方式（事件 · 定时
PDO协议实现
16
NMT状态机与对象字典
NMT命令处理 · 状态切换时的对象字典行为 · 预操作状态下的对象字典访问
NMT状态机
17
紧急对象与错误管理
紧急错误码定义 · 错误历史对象（0x1003） · 错误寄存器（0x1001）配置
紧急对象错误管理
18
心跳与节点监控
心跳生产者/消费者对象（0x1016… · 节点监控协议 · 生命周期管理
心跳节点监控
19
时间戳与同步
SYNC生产者/消费者配置 · 时间戳对象应用 · 分布式时钟同步基础
时间戳同步
20
存储与恢复
存储对象（0x1010）与恢复默认参… · 非易失性存储实现 · EEPROM读写策略
存储恢复
21
对象字典访问权限
只读/只写/读写权限设置 · 访问权限在OD中的声明 · 运行时权限检查
对象字典访问权限只读
22
对象字典默认值
默认值设置规范 · 上电初始化流程 · 默认值与实际值的同步
对象字典默认值默认值设置规范
23
对象字典扩展
使用子索引扩展对象 · 数组与记录类型 · 字符串对象处理
对象字典扩展使用子索引扩展对…
24
多节点对象字典管理
多节点系统架构 · 节点ID与对象字典映射 · 分布式对象字典同步
多节点对象字典管…多节点系统架构
25
对象字典调试技巧
使用CAN监控工具查看OD访问 · SDO日志分析 · 常见OD配置错误排查
对象字典调试技巧CAN
26
性能优化
对象字典访问速度优化 · 内存占用优化 · 实时性保证策略
性能优化对象字典访问速度…
27
安全与保护
对象字典写保护机制 · 访问密码设置 · 安全关键对象的保护策略
安全保护
28
CANopenNode与FreeRTOS集成
任务优先级设置 · 对象字典互斥访问 · 中断上下文中的OD操作
CANopenNodeFreeRTOS
29
实际项目案例（一）
基于STM32的CANopen从站开… · 对象字典配置实战 · 通信测试与验证
实际项目案例STM32
30
实际项目案例（二）
多轴运动控制系统中的对象字典设计 · PDO映射优化 · 系统联调与故障排除
实际项目案例多轴运动控制系统