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CAN协议栈开发与多节点系统调试

共计 30 章节

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CAN协议概述

CAN总线起源 · CAN与RS485/LIN对比 · CAN协议分层模型（物理层

CAN协议概述

物理层详解

差分信号原理 · CAN_H与CAN_L电平逻辑 · 总线拓扑结构（直线型

物理层详解差分信号原理

CAN控制器与收发器

SJA1000/MCP2515等控制… · TJA1050/SN65HVD230… · MCU与控制器接口（SPI/并行）

CAN帧结构（上）

数据帧格式（标准帧 vs 扩展帧） · ID仲裁域 · 控制域

CAN帧结构（下）

远程帧 · 错误帧 · 过载帧

CAN总线仲裁机制

CSMA/CA原理 · 显性位与隐性位仲裁 · ID优先级决定

CAN总线仲裁机制

错误处理机制

5种错误类型（位错误 · 填充错误 · CRC错误

错误处理机制5种错误类型

位时序与同步

位时间分段（SyncSeg · PropSeg · PhaseSeg1

位时序同步

CAN通信速率计算

波特率与位时间关系 · 时钟分频配置 · 常用速率（125kbps

CAN通信速率计算

CAN协议栈架构设计

分层设计思想（硬件抽象层 · 核心协议层 · 上层应用接口层）

CAN协议栈架构设计

硬件抽象层（HAL）实现

寄存器读写封装 · 中断处理封装 · SPI通信封装

HAL硬件抽象层

核心协议层——发送模块

发送缓冲区管理 · 优先级排队 · 发送请求与完成回调

核心协议层发送模块

核心协议层——接收模块

接收过滤器配置 · FIFO管理 · 接收中断处理

核心协议层接收模块

核心协议层——时间触发调度

TTCAN概念 · 时间槽分配 · 同步报文处理

核心协议层时间触发调度

CANopen协议基础

对象字典（OD） · NMT状态机 · PDO（过程数据对象）

CANopen协议基础

CANopen协议实现（上）

对象字典设计与存储 · NMT从站状态机实现 · 心跳报文处理

CANopen协议实现

CANopen协议实现（下）

TPDO/RPDO映射与通信 · SDO服务器/客户端实现 · 紧急报文处理

CANopen协议实现

J1939协议基础

J1939与CANopen对比 · PGN（参数组编号） · SPN（可疑参数编号）

J1939协议基础

J1939协议实现

传输协议（TP）实现 · 多包报文处理 · 连接管理

J1939协议实现

ISO 14229-1概述 · 诊断会话控制 · DID读取/写入

CAN网络管理

OSEK/VDX NM · AUTOSAR NM · 网络唤醒与休眠

CAN网络管理

CAN总线测试与调试

示波器抓波形分析 · CANalyzer/CANoe使用 · 总线负载率计算

CAN总线测试

CAN协议栈移植（上）

MCU选型考量 · 时钟与中断资源分配 · 内存管理策略

CAN协议栈移植

CAN协议栈移植（下）

从STM32移植到GD32/AT32 · 从裸机移植到FreeRTOS · 性能调优

CAN协议栈移植

CAN协议栈安全机制

CAN总线安全漏洞分析 · 消息认证码（MAC）实现 · 防重放攻击

CAN协议栈安全机制

CAN FD与经典CAN区别 · 可变速率 · 数据场扩展（64字节）

CAN XL协议前瞻

CAN XL技术特点 · 与CAN FD对比 · 应用场景展望

多节点CAN网络实战

3节点温控系统设计 · 节点地址分配 · 同步与异步通信

CAN协议栈性能优化

中断延迟优化 · DMA传输 · 零拷贝技术

CAN协议栈性能优化

项目总结与未来展望

CAN协议栈设计模式总结 · 常见坑点回顾 · 车载以太网与CAN融合趋势

项目总结未来展望