VIP10
本课程属于：002-车载HILSILMIL仿真测试 车载软件与智能汽车 · 共 10 门相关课程，组合学习更完整。
查看所属VIP全部课程 →
← 返回所属目录 咨询 / 购买

飞行控制HIL测试平台接口与环境模型

共计 30 章节
点击此处阅读海量试读课程：100+行业、1000+细分领域
01
HIL概述
什么是硬件在回路仿真 · HIL在飞控开发中的价值 · HIL vs 纯软件仿真 vs 全实…
HIL什么是硬件
02
飞控系统核心架构
传感器（IMU/GPS/气压计） · 执行机构（舵机/电机） · 飞控计算机（Pixhawk/Cube…
飞控系统核心架构IMU/GPS
03
HIL测试平台总体架构
上位机（仿真管理） · 实时仿真机（模型运行） · 接口适配板卡（信号调理）
HIL测试平台总体架构
04
实时仿真机选型
NI PXI vs dSPACE v… · 实时性指标（抖动 · 延迟
实时仿真机选型NI
05
飞控硬件接口详解
PWM输入/输出 · SBUS/DSM串行遥控协议 · CAN总线（UAVCAN）
飞控硬件接口详解PWM
06
传感器仿真建模
IMU（加速度计+陀螺仪）数学模型 · GPS/北斗卫星模型 · 大气数据系统（空速/高度）模型
传感器仿真建模IMU
07
执行机构仿真建模
舵机动态响应模型 · 无刷电机（BLDC）模型 · 螺旋桨推力/扭矩模型
执行机构仿真建模舵机动态响应模型
08
飞行动力学模型
六自由度刚体运动方程 · 气动系数建模（升力/阻力/侧力） · 发动机推力模型
飞行动力学模型六自由度刚体运动…
09
环境模型
标准大气模型（ISA） · 风场模型（常值风/阵风/风切变） · 地磁场模型
环境模型ISA
10
故障注入技术
传感器故障（漂移/卡死/噪声） · 执行器故障（卡舵/失效） · 通信故障（丢包/延迟）
故障注入技术传感器故障
11
HIL测试用例设计
基于需求的测试 · 边界值测试 · 随机测试
HIL测试用例设计
12
自动化测试框架
Python + pytest 搭建… · 测试报告生成（Allure/HTML…
自动化测试框架Python
13
实时仿真机配置实战
Simulink Real-Time… · I/O板卡驱动配置
实时仿真机配置实…Simulink
14
飞控固件编译与烧录
PX4/ArduPilot固件编译 · 自定义参数配置 · Bootloader烧录
飞控固件编译烧录
15
HIL接口板卡设计
信号电平转换（3.3V/5V） · PWM信号隔离 · 模拟量采集与输出
HIL接口板卡设计
16
传感器数据注入
通过Mavlink协议注入IMU/G… · HITL模式配置
传感器数据注入Mavlink
17
执行器信号采集
PWM脉宽测量 · 舵机位置反馈 · 电机转速测量
执行器信号采集PWM
18
HIL实时同步机制
时间戳同步 · 硬件触发同步 · 软件同步（UDP/Shared Me…
HIL实时同步机制
19
半实物仿真延迟分析
端到端延迟测量 · 延迟对控制品质的影响 · 延迟补偿方法
半实物仿真延迟分…端到端延迟测量
20
多飞行器协同HIL测试
多机编队仿真 · 通信拓扑模拟 · 碰撞检测
HIL多飞行器协同
21
视觉传感器HIL仿真
摄像头模型（畸变/噪声） · 视觉SLAM数据注入 · AprilTag检测仿真
HIL视觉传感器
22
激光雷达（LiDAR）HIL仿真
点云生成 · 障碍物检测 · 避障算法验证
LiDARHIL
23
HIL测试数据管理
数据记录格式（MAT/CSV/ULo… · 数据回放分析 · 测试数据库
HIL测试数据管理
24
HIL测试结果分析
飞行轨迹对比 · 控制误差分析 · 稳定性裕度评估
HIL测试结果分析
25
HIL测试平台校准
传感器零偏校准 · 执行器行程校准 · 时间延迟校准
HIL测试平台校准
26
HIL测试安全机制
软件限位保护 · 硬件看门狗 · 紧急停机逻辑
HIL测试安全机制
27
HIL测试案例实战1
姿态控制（内环）HIL测试——从模型…
HIL测试案例实战1
28
HIL测试案例实战2
位置控制（外环）HIL测试——GPS…
HIL测试案例实战2
29
HIL测试案例实战3
自主起降HIL测试——地面效应模拟与…
HIL测试案例实战3
30
HIL测试平台验收与交付
测试覆盖度分析 · 测试报告编写 · 平台维护手册
HIL测试平台验收