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自动驾驶HIL仿真测试实战

共计 30 章节
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01
HIL仿真概述
什么是HIL仿真 · HIL在自动驾驶开发中的价值 · HIL与MIL/SIL的区别
HIL仿真概述
02
HIL系统架构
硬件平台组成（实时处理器 · I/O板卡 · 故障注入单元）
HIL系统架构
03
传感器仿真基础
摄像头仿真原理 · 毫米波雷达仿真原理 · 激光雷达仿真原理
传感器仿真基础摄像头仿真原理
04
车辆动力学模型
车辆动力学模型的作用 · 常用车辆模型（单轨/双轨模型） · 轮胎模型（魔术公式）
车辆动力学模型车辆动力学模型的…
05
场景与交通流仿真
场景定义与格式（OpenSCENAR… · 静态场景搭建 · 动态交通流生成
场景交通流仿真
06
实时系统与同步机制
实时操作系统（RTOS）基础 · HIL实时性要求 · 同步机制（硬件同步/软件同步）
实时系统同步机制
07
信号调理与I/O接口
模拟信号输入输出 · 数字信号输入输出 · PWM信号生成
I/O信号调理
08
故障注入与测试
故障注入类型（传感器故障 · 执行器故障 · 通信故障）
故障注入测试
09
测试用例设计方法
基于场景的测试用例 · 基于需求的测试用例 · 边界值分析
测试用例设计方法基于场景的测试用…
10
自动化测试框架
Python在HIL自动化中的应用 · pyTest框架集成 · 测试用例管理
自动化测试框架Python
11
数据采集与分析
数据记录策略 · 数据格式（MDF/ASC/CSV） · 离线分析工具
数据采集分析
12
传感器模型校准
摄像头内参外参校准 · 雷达天线方向图校准 · 激光雷达点云噪声建模
传感器模型校准摄像头内参外参校…
13
执行器仿真
转向系统仿真 · 制动系统仿真 · 动力总成仿真
执行器仿真转向系统仿真
14
V2X通信仿真
V2V/V2I通信协议 · 通信延迟模拟 · 通信丢包模拟
V2X通信仿真
15
GNSS/IMU仿真
GPS/北斗信号仿真 · 惯性导航仿真 · 多路径效应模拟
GNSS/IMU仿真
16
感知算法在环测试
目标检测算法测试 · 语义分割算法测试 · 多传感器融合算法测试
感知算法环测试
17
规划决策算法在环测试
路径规划算法测试 · 行为决策算法测试 · 运动规划算法测试
规划决策算法环测试
18
控制算法在环测试
纵向控制测试 · 横向控制测试 · 集成控制测试
控制算法环测试
19
功能安全测试
ISO 26262在HIL中的应用 · ASIL等级测试 · 安全机制验证
功能安全测试ISO
20
预期功能安全测试
SOTIF概念 · 触发事件分析 · 功能不足测试
预期功能安全测试SOTIF
21
ADAS功能测试
ACC自适应巡航测试 · LKA车道保持测试 · AEB自动紧急制动测试
ADAS功能测试
22
自动驾驶系统集成测试
系统级测试策略 · 接口一致性测试 · 时序一致性测试
自动驾驶系统集成…系统级测试策略
23
回归测试与持续集成
回归测试策略 · CI/CD流水线集成 · 版本管理
回归测试持续集成
24
硬件资源管理
实时处理器选型 · I/O板卡配置 · 资源利用率监控
硬件资源管理实时处理器选型
25
HIL台架搭建实战
台架布局设计 · 线束设计与制作 · 接地与屏蔽
HIL台架搭建实战
26
模型在环（MIL）到HIL的迁移
MIL测试基础 · 模型接口定义 · 代码生成与部署
MILHIL
27
HIL测试项目管理
测试计划制定 · 测试用例评审 · 缺陷管理
HIL测试项目管理
28
HIL测试工具链
dSPACE工具链 · NI工具链 · Vector工具链
HIL测试工具链
29
HIL测试标准与规范
ISO/PAS 21448 · ISO 26262 · ASAM HIL标准
HIL测试标准
30
HIL测试未来趋势
云HIL · 数字孪生 · AI辅助测试
HIL测试未来趋势