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无人系统任务状态机与行为管理

共计 30 章节
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01
课程导入与无人系统任务管理全景
目标=无人系统任务状态机与行为管理的… · 核心问题 · 典型应用场景与整体学习路线
课程导入无人系统任务管理…
02
任务状态机建模基础
目标=状态 · 事件 · 迁移
任务状态机建模基…目标=状态
03
无人系统任务生命周期与状态划分
目标=任务准备 · 启动 · 执行
无人系统任务生命…状态划分
04
行为管理的基本模型
目标=行为 · 行为树 · 状态机与行为选择机制的关系
行为管理的基本模…目标=行为
05
状态机设计方法与工具
目标=状态图 · 迁移表 · 层次状态机
状态机设计方法工具
06
任务状态机的形式化描述
目标=状态迁移系统 · 自动机理论 · 时序逻辑在任务状态建模中的必要引入与…
任务状态机的形式…目标=状态迁移系…
07
无人系统任务分解与状态映射
目标=从任务指令到子任务 · 动作序列和状态节点的分解方法及实战练…
无人系统任务分解状态映射
08
事件驱动与消息机制
目标=传感器事件 · 指令事件 · 定时事件
事件驱动消息机制
09
行为仲裁与优先级管理
目标=基于优先级 · 效用函数 · 投票机制的行为选择方法及其在无人系统…
行为仲裁优先级管理
10
并发行为与同步控制
目标=并行状态 · 并发行为 · 资源竞争
并发行为同步控制
11
异常处理与故障恢复状态
目标=故障检测 · 异常状态定义 · 降级模式
异常处理故障恢复状态
12
任务状态机的实时性约束
目标=时间触发 · 周期执行 · 截止时间
任务状态机的实时…目标=时间触发
13
基于ROS的无人系统任务状态机实现
目标=使用ROS状态机 · SMACH或行为树库构建任务管理节点…
ROS基于
14
基于行为树的无人系统行为管理
目标=行为树节点类型 · 黑板 · 装饰器
基于行为树的无人…目标=行为树节点…
15
无人机任务状态机实战
目标=典型无人机巡检 · 航点飞行 · 返航与避障任务的状态机建模与行为管理
无人机任务状态机…目标=典型无人机…
16
无人车任务状态机实战
目标=自动驾驶或园区物流车的循迹 · 避障 · 路口通行
无人车任务状态机…目标=自动驾驶或…
17
无人船与水下无人系统任务状态机
目标=水面/水下航行 · 探测 · 采样
无人船水下无人系统任务…
18
多无人系统协同任务状态机
目标=编队 · 任务分配 · 角色切换
多无人系统协同任…目标=编队
19
任务规划与状态机的接口
目标=规划器输出到任务状态机的映射 · 重规划触发 · 计划执行监控与状态更新
任务规划状态机的接口
20
感知与状态估计对任务状态的影响
目标=环境感知 · 定位 · 目标检测结果如何驱动状态迁移与行为切…
感知状态估计对任务状…
21
人机交互与任务状态管理
目标=操作员指令 · 权限交接 · 遥操作与自主模式切换的状态机设计
人机交互任务状态管理
22
任务状态机的验证与测试
目标=模型检查 · 仿真测试 · 单元测试
任务状态机的验证测试
23
状态机与行为管理的性能评估
目标=任务成功率 · 响应时间 · 资源占用
状态机行为管理的性能评…
24
基于学习的任务状态与行为管理
目标=强化学习 · 模仿学习在状态迁移策略和行为选择中的…
基于学习的任务状…行为管理
25
安全关键系统中的任务状态机
目标=安全完整性等级 · 失效安全状态 · 冗余迁移与形式化验证的工程实践
安全关键系统任务状态机
26
无人系统任务状态机的部署与运维
目标=嵌入式部署 · 资源约束 · 在线更新
无人系统任务状态…运维
27
典型无人系统任务状态机案例分析
目标=物流无人机 · 农业机器人 · 安防巡逻车等完整任务流程的状态机剖析
典型无人系统任务…目标=物流无人机
28
任务状态机与行为管理的设计模式
目标=层次化 · 模块化 · 事件驱动
任务状态机行为管理的设计模…
29
综合实战
目标=从需求到实现一个无人系统任务状… · 包括建模 · 编码
综合实战目标=从需求到实…
30
课程总结与前沿展望
目标=核心知识回顾 · 开放问题 · 标准化进展以及无人系统任务管理的发展…
课程总结前沿展望