2. 无人系统任务日志的数据来源

无人系统任务日志不是由某一个程序统一“打印”出来的，而是由机上多个功能模块在各自运行周期内独立产生、再经时间对齐与汇聚形成的多源记录。理解日志来源，核心是弄清三件事：每个模块在什么时机写日志、写进去的典型字段是什么、这些字段在复盘时能回答什么问题。本节按飞控、导航、感知、通信、载荷、健康管理六类来源逐一说明其产生机制与典型字段，并给出一个可对照的字段清单。

一、飞控：最高频的“状态与指令”记录源

飞控是日志密度最高的模块。它通常以固定控制周期运行（例如 400 Hz 内环、50 Hz 外环），在每个周期把关键状态量写入环形缓冲区，落地时再按固定频率抽样或全量存储。飞控日志回答的是“飞机当时被要求做什么、实际响应成什么样”。

典型字段包括：时间戳（建议统一为机载单调时钟，并记录与 UTC 的偏移）、姿态四元数或欧拉角（roll/pitch/yaw）、三轴角速率、三轴加速度、地速与空速、位置（经纬高）、电机/舵机输出量、当前飞行模式（如 AUTO、LOITER、RTL）、解锁状态（armed）、以及遥控/链路指令输入。复盘时最常用的是“期望姿态 vs 实际姿态”和“模式切换时刻”，它们能直接定位是控制问题还是决策问题。

二、导航：位置与速度的“来源与置信度”

导航模块负责融合 GNSS、IMU、气压计、磁力计等，输出位置、速度与姿态估计。它的日志价值不在结果本身，而在于“这个结果是怎么来的、可信度如何”。因此导航日志必须记录融合前后的差异与各传感器健康标志。

典型字段：融合后位置/速度/姿态、GNSS 定位类型（单点/RTK固定/RTK浮动）、可见卫星数与水平精度因子 HDOP、IMU 与 GNSS 的时间偏差、磁力计校准状态、气压高度与 GNSS 高度差、以及各传感器权重或残差。当出现“位置跳变”时，复盘要能区分是 GNSS 失锁、磁干扰还是融合参数问题，这些字段就是判断依据。

三、感知：以“事件+帧”为主的稀疏记录

感知模块（视觉、雷达、激光等）数据量大，通常不逐帧全存，而是采用“事件触发+关键帧”策略：检测到目标、障碍物距离低于阈值、跟踪丢失等时刻，保存一帧原始数据或特征摘要，并附上检测结果。

典型字段：帧时间戳、传感器类型与编号、检测目标类别与置信度、目标在机体坐标系下的方位/距离/相对速度、跟踪 ID、以及处理耗时。感知日志回答“系统当时看到了什么、有没有漏检或误检”，是任务失败归因中最容易被忽略却最关键的一环。

四、通信：链路质量与指令往返

通信模块记录链路状态与消息收发。它通常按秒级或事件级写入，字段包括：链路类型（数传/图传/卫星）、信号强度 RSSI、丢包率、往返时延、上下行速率、以及关键指令的发送与确认时刻。

通信日志的核心用途是判断“地面指令是否真的到达机上、机上状态是否真的回传”。当出现失控或响应迟滞时，把通信日志与飞控模式切换时刻对齐，往往能立刻看出是链路中断触发了失控保护，还是飞控自身逻辑异常。

五、载荷：任务执行的动作与结果

载荷日志与任务目标直接相关。以挂载相机或投放装置为例，典型字段包括：动作触发时刻、触发来源（自动航线/地面手动）、曝光或投放参数、执行结果（成功/失败/重试次数）、以及关联的任务航点编号。载荷日志是“任务是否按计划完成”的第一手证据。

六、健康管理：面向故障的监控与告警

健康管理模块持续监控电压、电流、温度、振动、存储余量等，并在越限时产生告警事件。典型字段：监控项名称、当前值、阈值、告警等级、起止时间。它不直接参与控制，但决定了复盘时能否解释“为什么系统降级或提前返航”。

七、字段清单与复盘对照

把上述六类来源整理成一份可对照的字段清单，便于在日志解析与复盘时逐项核对。下表给出的是典型字段示例，实际字段名以所用飞控固件与日志格式为准。

实际工程中，建议在日志头写入一段元数据：机型与固件版本、本次任务的航点文件哈希、各模块日志的起始时间戳与采样率。这样在跨架次对比或复现问题时，能快速确认“两次日志是否可比”。字段设计的原则是：宁可多记时间戳与状态标志，也不要事后靠推断补全因果链。