01
自动驾驶概述
发展史 · SAE分级 · 端到端 vs 模块化
历史分级范式
02
传感器基础
摄像头 · 激光雷达 · 毫米波 · 超声波 · IMU/GNSS
感知硬件
03
传感器标定
内参/外参 · 联合标定 · 工具链
标定精度
04
坐标系与变换
世界/车辆/传感器坐标系 · 变换矩阵
几何数学
05
数据采集与标注
平台搭建 · 清洗 · 标注工具 · 数据集格式
数据工具
06
深度学习基础回顾
CNN · RNN/LSTM · Transformer · 注意力机制
DL架构
07
环境感知
YOLO · Faster R-CNN · UNet · DeepLab
检测分割
08
多传感器融合
前/后融合 · 特征级融合 · BEV感知
融合BEV
09
目标跟踪
卡尔曼滤波 · 匈牙利算法 · SORT/DeepSORT
跟踪滤波
10
轨迹预测
物理/行为模型 · Social LSTM · Trajectron++
预测时序
11
路径规划
A* · Dijkstra · DWA · TEB
规划搜索
12
行为决策
有限状态机 · 决策树 · 强化学习决策
决策RL
13
运动控制
PID · MPC · LQR
控制优化
14
端到端模型架构 (一)
Imitation Learning · CIL · CILRS
模仿学习IL
15
端到端模型架构 (二)
CAL · Transfuser
AffordanceTransformer
16
端到端模型架构 (三)
NEAT · LBC · Roach
进化蒸馏
17
仿真环境
CARLA · SUMO · AirSim · MetaDrive
仿真平台
18
强化学习基础
MDP · Q-Learning · DQN · PPO
RL算法
19
RL在自动驾驶中的应用
RL for Planning · RL for Control
决策控制
20
模仿学习
行为克隆 · DAgger · GAIL
IL逆强化
21
多模态学习
视觉-语言模型 · CLIP · Flamingo
多模态VLM
22
世界模型
World Model · Dreamer · DayDreamer
预测想象
23
可解释性
注意力可视化 · 因果推理 · 概念瓶颈
XAI因果
24
安全与鲁棒性
对抗攻击 · OOD检测 · 安全验证
安全鲁棒
25
模型部署
量化 · 剪枝 · 蒸馏 · TensorRT · ONNX
部署加速
26
实时系统
ROS2 · DDS · 实时调度 · 延迟优化
系统实时
27
数据闭环
数据回放 · 场景挖掘 · 自动标注 · 迭代
闭环数据
28
测试与验证
仿真/封闭/开放测试 · 功能安全
测试验证
29
法规与伦理
各国法规 · 责任认定 · 伦理困境
法规伦理
30
未来展望
挑战与机遇 · 大模型+自动驾驶
前沿AGI