01
横向控制基础
车辆运动学模型、自行车模型、横向控制目标与评价指标
运动学评价指标
02
PID控制器原理
比例、积分、微分环节的作用，PID参数对系统的影响
PID参数影响
03
PID调参实战
基于Ziegler-Nichols方法的PID参数整定，手动微调技巧
Z-N法微调
04
前馈控制
前馈控制原理，基于路径曲率的前馈补偿设计
前馈曲率补偿
05
LQR控制器
线性二次型调节器原理，LQR权重矩阵Q和R的调优
LQRQ/R调优
06
LQR调参实战
基于车辆模型的LQR设计，权重矩阵对跟踪精度的影响分析
车辆模型精度分析
07
MPC控制器
模型预测控制原理，预测时域与控制时域的选择
MPC时域选择
08
MPC调参实战
约束处理与权重调优，MPC实时性优化技巧
约束实时性
09
纯跟踪控制
纯跟踪算法原理，预瞄距离对跟踪性能的影响
纯跟踪预瞄距离
10
Stanley控制
Stanley方法原理，横向误差与航向误差的反馈
Stanley误差反馈
11
控制器对比分析
PID、LQR、MPC、纯跟踪、Stanley的优缺点对比
对比选型
12
路径平滑处理
B样条曲线、贝塞尔曲线在路径平滑中的应用
B样条贝塞尔
13
速度自适应横向控制
不同车速下的横向控制参数自适应策略
自适应车速
14
曲率前馈补偿
基于路径曲率的前馈项设计与实现
前馈曲率
15
侧偏刚度辨识
轮胎侧偏刚度的在线辨识方法
辨识侧偏刚度
16
参数不确定性处理
鲁棒控制思想在横向控制中的应用
鲁棒不确定性
17
时滞补偿
系统延迟对横向控制的影响，Smith预估器应用
时滞Smith
18
传感器噪声滤波
卡尔曼滤波在横向状态估计中的应用
卡尔曼滤波
19
横向与纵向控制耦合
横纵向耦合动力学分析，解耦控制策略
耦合解耦
20
极限工况控制
低附着路面、高速过弯等极限工况下的横向控制
极限低附着
21
硬件在环仿真
基于CarSim/PreScan的横向控制HIL测试
HILCarSim
22
实车标定流程
横向控制参数的实车标定步骤与注意事项
标定实车
23
数据驱动调参
基于贝叶斯优化的横向控制参数自动调优
贝叶斯自动调优
24
强化学习调参
基于强化学习的横向控制策略学习
强化学习策略
25
横向控制评价体系
跟踪精度、舒适性、稳定性的量化评价指标
评价量化
26
ISO标准测试场景
ISO 3888双移线、ISO 11012稳态回转测试
ISO标准
27
故障诊断与安全
横向控制系统的故障检测与降级策略
故障降级
28
多目标优化
横向控制中跟踪精度与舒适性的Pareto优化
Pareto多目标
29
工程实践案例
某量产车型横向控制调优全流程复盘
量产复盘
30
前沿趋势
端到端横向控制、基于学习的控制方法展望
端到端学习控制