01
点云滤波概述
什么是点云滤波、为什么需要滤波、滤波在SLAM/自动驾驶中的角色、常见滤波算法概览。
概念SLAM自动驾驶
02
PCL环境搭建
PCL安装避坑（Windows/Linux）、依赖库版本冲突、CMakeLists.txt配置、编译常见错误。
PCL环境编译
03
体素滤波（VoxelGrid）
原理与参数、下采样对精度的影响、体素大小选择策略、实战代码与性能对比。
下采样体素精度
04
统计滤波（SOR）
原理与参数、均值与标准差设定、离群点剔除实战、参数调优经验。
离群点统计调优
05
半径滤波（ROR）
原理与参数、半径与邻居数选择、与统计滤波对比、实战代码。
半径邻居对比
06
直通滤波（PassThrough）
原理与参数、坐标轴选择、ROI区域裁剪、实战代码与注意事项。
ROI裁剪坐标轴
07
条件滤波（ConditionalRemoval）
原理与参数、多条件组合、与直通滤波对比、实战代码。
条件组合对比
08
双边滤波（BilateralFilter）
原理与参数、保边去噪、参数调优、实战代码与效果对比。
保边去噪调优
09
高斯滤波（GaussianFilter）
原理与参数、平滑效果、参数选择、实战代码。
平滑高斯参数
10
中值滤波（MedianFilter）
原理与参数、椒盐噪声处理、参数选择、实战代码。
椒盐噪声中值鲁棒
11
移动最小二乘（MLS）平滑
原理与参数、曲面重建、参数调优、实战代码。
MLS曲面平滑
12
点云去噪综合策略
多滤波组合、串行与并行、去噪效果评估、实战案例。
组合并行评估
13
点云下采样策略
体素下采样、均匀下采样、随机下采样、FPS下采样、对比与选择。
下采样FPS均匀
14
点云上采样策略
插值上采样、MLS上采样、深度学习上采样、实战代码。
上采样插值深度学习
15
点云滤波性能优化
多线程加速、GPU加速、OpenMP使用、TBB使用、实战对比。
多线程GPUOpenMP
16
点云滤波内存管理
点云数据存储、内存泄漏排查、智能指针使用、实战经验。
内存智能指针泄漏
17
点云滤波在ROS中的部署
ROS节点编写、话题通信、参数服务器、launch文件配置。
ROS节点launch
18
嵌入式设备部署
ARM平台优化、内存限制、实时性要求、实战经验。
ARM嵌入式实时
19
自动驾驶中的应用
激光雷达点云滤波、地面分割、障碍物检测、实战案例。
自动驾驶地面分割障碍物
20
SLAM中的应用
前端滤波、后端优化、回环检测、实战案例。
SLAM前端回环
21
三维重建中的应用
多视角点云融合、噪声去除、表面重建、实战案例。
重建融合表面
22
工业检测中的应用
缺陷检测、尺寸测量、点云配准前处理、实战案例。
工业缺陷配准
23
参数自动调优
网格搜索、随机搜索、贝叶斯优化、实战代码。
调优贝叶斯搜索
24
滤波效果评估指标
信噪比、均方根误差、点云密度、特征保持度、实战评估。
评估SNRRMSE
25
常见错误与调试
空点云、参数不合理、内存溢出、崩溃调试、实战经验。
调试崩溃内存
26
与深度学习结合
PointNet滤波、PointCNN滤波、滤波网络训练、实战代码。
PointNet深度学习训练
27
开源库对比
PCL、Open3D、CloudCompare、PDAL、选型建议。
PCLOpen3D选型
28
数据格式转换
PCD、PLY、LAS、TXT、ROS bag、格式转换实战。
PCDPLYROS bag
29
可视化调试
PCL可视化、Open3D可视化、Matplotlib可视化、实战调试。
可视化调试Matplotlib
30
项目实战全流程
从原始点云到滤波后点云的全流程、项目总结、常见问题汇总。
实战全流程总结