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激光雷达数据回放与滤波分析

📚 共计 30 章节

01

课程概述、学习目标、前置知识要求

02

激光雷达基础

工作原理 · 机械式/固态/MEMS · 点云格式

原理传感器

03

ROS基础回顾

节点/话题/服务 · 命令行 · Catkin工作空间

04

ROS Bag文件详解

Bag结构 · rosbag命令 · 信息查看与统计

05

Python ROS接口

rospy基础 · 订阅/发布 · 自定义消息

06

点云数据读取

读取PCD · 解析二进制 · 结构化点云

07

点云可视化

PCL可视化 · Open3D入门 · 实时显示

可视化Open3D

08

Bag文件回放基础

rosbag play · 速度控制 · 单话题回放

09

Python控制Bag回放

rosbag API · 程序化回放 · 消息过滤

10

时间戳同步

多传感器对齐 · 近似/精确同步

11

点云预处理

体素滤波 · 直通滤波 · 半径滤波

预处理滤波

12

SOR离群点移除 · 参数调优 · 实战

统计离群点

13

Conditional Removal · 自定义条件 · 组合

14

点云双边滤波 · 边缘保持 · 参数选择

15

点云高斯滤波 · 噪声平滑 · 对比体素

16

点云中值滤波 · 椒盐噪声 · 窗口选择

17

移动最小二乘滤波

MLS原理 · 曲面重建 · PCL实现

18

法线估计与滤波

法线估计 · 基于法线滤波 · 特征保持

19

基于深度学习的滤波

PointNet系列 · 深度学习去噪 · 部署推理

20

滤波效果评估

PSNR/RMSE · 可视化对比 · 评估工具

21

数据回放系统设计

系统架构 · 模块划分 · 接口定义

22

实时滤波管道

实时Pipeline · 多线程 · 性能优化

23

参数动态调整

运行时修改 · 动态重配置 · 交互调参

24

多传感器融合回放

激光雷达+相机同步 · 融合可视化

25

大规模点云处理

分块策略 · 内存管理 · 流式处理

大规模分块

26

数据标注与回放

标注格式 · 标注回放 · 标注可视化

标注可视化

27

性能分析与优化

Profiling · 代码优化 · GPU加速

28

实战项目一

自动驾驶场景点云回放与去噪系统

实战自动驾驶

29

实战项目二

多传感器融合数据回放与分析平台

30

课程总结与展望

知识体系 · 前沿趋势 · 学习路径建议