第01章
毫米波雷达基础
电磁波频谱 · 毫米波定义 · FMCW原理 · 雷达系统组成
核心理论FMCW
第02章
硬件平台搭建
IWR6843AOPEVM开发板 · 电源接口 · 数据采集卡 · 天线布局
硬件IWR6843
第03章
开发环境配置
CCS安装 · SDK导入 · UniFlash烧录 · 串口调试工具
工具链CCS
第04章
数据采集与解析
原始ADC数据格式 · 帧结构 · 串口数据流解析 · Python读取
数据Python
第05章
距离维FFT
一维FFT原理 · 距离分辨率 · 最大不模糊距离 · Python实现
算法FFT
第06章
速度维FFT
二维FFT原理 · 速度分辨率 · 最大不模糊速度 · 多普勒维处理
多普勒速度
第07章
角度维估计
天线阵列 · 波束成形 · 角度FFT · MUSIC算法简介
DOAMUSIC
第08章
CFAR检测
恒虚警率原理 · CA-CFAR · OS-CFAR · Python实现
检测CFAR
第09章
点云生成
点云数据结构 · 坐标转换 · 强度与信噪比 · 点云滤波
点云滤波
第10章
聚类算法
DBSCAN原理 · 欧几里得聚类 · Python实现 · 参数调优
聚类DBSCAN
第11章
目标跟踪
卡尔曼滤波原理 · 状态预测与更新 · 关联匹配 · 轨迹管理
跟踪卡尔曼
第12章
静态障碍物检测
静止目标识别 · 杂波图 · 背景差分法 · 地物滤除
静态杂波图
第13章
动态障碍物检测
运动目标检测 · 速度门限 · 多普勒盲区处理
动态多普勒
第14章
多目标检测与分离
距离-多普勒图 · 峰值分组 · 目标分裂与合并
多目标RD图
第15章
雷达与视觉融合
坐标系对齐 · 时间同步 · 决策级融合 · ROS集成
融合ROS
第16章
ROS环境搭建
ROS安装 · 工作空间 · 雷达驱动节点 · 可视化工具
ROS环境
第17章
雷达数据发布
ROS消息定义 · Publisher编写 · 点云消息 · LaserScan消息
ROS消息
第18章
障碍物检测节点
订阅雷达数据 · 处理流水线 · 障碍物列表发布
节点检测
第19章
Rviz可视化
点云显示 · 障碍物框 · 轨迹显示 · 配置保存
可视化Rviz
第20章
性能评估
检测率 · 虚警率 · 精度 · 召回率 · F1分数 · 实测分析
评估指标
第21章
参数调优
发射功率 · chirp参数 · 帧率 · 检测门限 · 工程经验
调优经验
第22章
场景适配
室内走廊 · 停车场 · 园区道路 · 雨雾天气 · 特殊材质
场景鲁棒性
第23章
边缘部署
Jetson Nano · 树莓派 · 模型压缩 · 实时性优化
边缘部署
第24章
多雷达协同
主从模式 · 数据融合 · 视野扩展 · 干扰避免
协同融合
第25章
4D毫米波雷达
高度维信息 · 俯仰角估计 · 点云密度提升 · 应用场景
4D俯仰
第26章
雷达SLAM
同时定位与建图 · 占据栅格地图 · 回环检测 · IMU融合
SLAM建图
第27章
深度学习检测
PointNet · PointPillars · 雷达专用网络 · 轻量化
深度学习点云
第28章
工程化落地
代码规范 · 日志系统 · 异常处理 · 单元测试 · 版本管理
工程规范
第29章
安全与法规
发射功率合规 · 隐私保护 · 功能安全 · ISO26262
安全法规
第30章
综合项目实战
从零搭建完整障碍物检测系统 · 数据采集 · 算法部署 · 效果演示
实战项目