01
毫米波雷达基础
雷达工作原理 · FMCW体制 · 距离-速度-角度测量原理
原理FMCW
02
毫米波雷达硬件架构
TI/Infineon主流芯片方案 · 天线设计 · 射频前端
芯片天线
03
雷达信号处理链
ADC采样 · 1D-FFT · 2D-FFT · CFAR检测 · DOA估计
FFTCFAR
04
点云生成与滤波
点云数据结构 · 噪声滤除 · 静态杂波抑制 · 聚类算法
滤波聚类
05
雷达标定
内参标定 · 外参标定 · 雷达与IMU联合标定
标定IMU
06
高精地图基础
HD Map定义 · Lanelet2/OpenDrive格式 · 要素分类
HD Map格式
07
高精地图构建
采集车方案 · SLAM建图 · 地图标注与矢量化
SLAM矢量化
08
高精地图定位原理
地图匹配 · 粒子滤波 · ICP配准
匹配ICP
09
雷达与地图匹配
雷达特征提取 · 地标关联 · 似然场模型
特征似然场
10
多传感器融合定位
ESKF · 图优化 · 因子图框架
ESKF因子图
11
Nuscenes数据集
数据格式 · 雷达数据解析 · 真值提取
数据集解析
12
点云分割
地面分割 · 动态物体检测 · 语义分割
分割语义
13
雷达里程计
ICP · NDT · 基于特征的匹配
里程计NDT
14
雷达回环检测
Scan Context · M2DP · 基于学习的描述子
回环描述子
15
雷达SLAM
LIO-SAM · Fast-LIO2 · KISS-ICP原理
SLAMLIO
16
高精地图更新
变化检测 · 增量更新 · 众包方案
更新众包
17
GNSS+IMU+雷达融合
松耦合 · 紧耦合 · 深耦合
GNSS耦合
18
车道级定位
车道线检测 · 横向定位 · 纵向定位
车道横向
19
停车场定位
地下场景 · UWB辅助 · 雷达指纹
停车场UWB
20
高速公路定位
结构化道路 · 路沿检测 · 护栏匹配
高速路沿
21
城市峡谷定位
多路径抑制 · 非视距检测 · 特征选择
峡谷NLOS
22
雷达定位评估
ATE · RPE · 定位精度评价指标
评估ATE
23
C++雷达数据处理
PCL点云库 · Eigen矩阵运算 · OpenCV
C++PCL
24
ROS2雷达节点
驱动开发 · 消息定义 · TF变换
ROS2TF
25
实时性优化
算法加速 · 内存管理 · 多线程设计
优化多线程
26
功能安全
ISO26262 · ASIL等级 · 故障检测
功能安全ASIL
27
车规级部署
嵌入式平台 · 功耗优化 · 散热设计
车规嵌入式
28
V2X融合定位
路侧雷达 · RSU协同 · 车路协同
V2XRSU
29
深度学习雷达定位
PointNet++ · Transformer · 端到端定位
深度学习PointNet++
30
前沿趋势
4D成像雷达 · 雷达成像 · AI+雷达融合
4D成像AI