VIP20

本课程属于：030-毫米波雷达 自动驾驶 · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。

查看所属VIP全部课程 →

← 返回所属目录咨询 / 购买

毫米波雷达多目标关联与航迹管理

📚 共计 30 章节

毫米波雷达基础

FMCW原理 · 距离-多普勒-角度估计 · 点云生成

雷达原理点云

目标关联概述

什么是关联 · 处理流程位置 · 挑战：杂波/漏检/航迹起始

基础概念挑战

经典关联算法（一）

最近邻（NN）算法原理与实现

经典关联算法（二）

全局最近邻（GNN）与匈牙利算法

经典关联算法（三）

概率数据关联（PDA）算法原理

经典关联算法（四）

联合概率数据关联（JPDA）算法

经典关联算法（五）

多假设跟踪（MHT）算法

状态估计基础

卡尔曼滤波（KF）与扩展卡尔曼滤波（EKF）

状态估计进阶

无迹卡尔曼滤波（UKF）与粒子滤波（PF）

航迹起始 · 确认 · 维持 · 删除

航迹生命周期

关联门（Gate）设计

矩形门 · 椭圆门 · 基于概率的门限

关联代价函数

马氏距离 · 欧氏距离 · 似然函数

“鬼影”与“漏检”问题

多目标跟踪中的难点与对策

传感器融合中的关联

雷达-雷达融合 · 雷达-视觉融合

融合多传感器

深度学习方法（一）

端到端学习框架

深度学习端到端

深度学习方法（二）

图神经网络（GNN）在关联中的应用

深度学习方法（三）

Transformer在关联中的应用

Transformer注意力

关联性能评估指标

OSPA · MOTA · ID Switch

工程实践（一）

C++实现NN与GNN关联

工程实践（二）

Python实现PDA与JPDA仿真

工程实践（三）

基于ROS的雷达目标关联节点开发

工程实践（四）

嵌入式平台上的关联算法优化

嵌入式优化

特殊场景（一）

密集杂波环境下的关联策略

特殊场景（二）

低信噪比下的关联策略

特殊场景（三）

群目标跟踪与关联

群目标编队

特殊场景（四）

扩展目标跟踪与关联

扩展目标形状

开源库介绍

Stone Soup · OpenRadar · KFAS

行业应用（一）

自动驾驶中的多传感器目标关联

自动驾驶融合

行业应用（二）

安防监控雷达的目标关联

端到端关联 · 大模型与雷达感知

趋势大模型