01
毫米波雷达基础
雷达工作原理 · FMCW信号模型 · 距离-多普勒-角度估计
原理FMCW3D估计
02
点云生成与预处理
CFAR检测 · 点云聚类 · 坐标变换 · 噪声滤除
CFAR聚类滤波
03
地图表示方法
栅格地图 · 特征地图 · 拓扑地图 · 语义地图
栅格特征拓扑语义
04
匹配算法基础
最近邻匹配 · ICP算法 · NDT算法 · 相关性匹配
ICPNDT最近邻
05
点云配准技术
ICP变体 · PL-ICP · GICP · 基于特征的配准
PL-ICPGICP特征
06
栅格地图匹配
似然场模型 · 分支定界搜索 · 多分辨率匹配
似然场分支定界多分辨率
07
特征地图匹配
线特征提取 · 角点检测 · 描述子生成 · 特征匹配
线特征角点描述子
08
概率地图匹配
粒子滤波 · 蒙特卡洛定位 · 卡尔曼滤波融合
粒子滤波MCL卡尔曼
09
多传感器融合
雷达-IMU融合 · 雷达-轮速计融合 · 雷达-视觉融合
IMU轮速计视觉
10
运动畸变补偿
匀速模型 · 匀加速模型 · IMU辅助补偿
匀速匀加速IMU补偿
11
回环检测
基于点云的回环 · 基于直方图的回环 · 基于学习的回环
点云直方图学习
12
图优化后端
位姿图构建 · 非线性最小二乘 · 鲁棒核函数
位姿图最小二乘核函数
13
实时性优化
KD-Tree加速 · GPU加速 · 降采样策略 · 增量式更新
KD-TreeGPU降采样
14
退化场景处理
隧道场景 · 长走廊场景 · 开阔场景 · 动态障碍物
隧道走廊开阔动态
15
评估指标
匹配精度 · 召回率 · 计算耗时 · 轨迹误差
精度召回率耗时ATE
16
开源框架解析
Fast-LIO · Point-LIO · KISS-ICP · MULLS
Fast-LIOKISS-ICPMULLS
17
数据集与工具
MulRan · Oxford Radar · KITTI · ROS工具链
MulRanOxfordKITTIROS
18
工程部署
嵌入式平台优化 · ARM Neon加速 · 定点化实现
嵌入式Neon定点化
19
案例实战
园区自动驾驶 · 仓储AGV · 矿区无人驾驶
园区AGV矿区
20
前沿趋势
4D成像雷达 · 深度学习匹配 · 端到端定位
4D成像深度学习端到端
21
雷达信号处理进阶
MIMO技术 · 波束成形 · 超分辨率估计
MIMO波束成形超分辨率
22
动态环境处理
运动目标检测 · 静态地图更新 · 占据网格
运动检测地图更新占据网格
23
语义地图匹配
道路标记识别 · 语义分割 · 语义ICP
道路标记语义分割语义ICP
24
弱纹理环境
几何约束 · 多路径利用 · 先验信息注入
几何约束多路径先验
25
大规模地图管理
地图压缩 · 分层地图 · 区域划分
压缩分层区域划分
26
初始化与重定位
全局定位 · 绑架恢复 · 多假设跟踪
全局定位绑架恢复多假设
27
传感器标定
雷达-雷达标定 · 雷达-IMU标定 · 雷达-相机标定
雷达标定IMU相机
28
误差分析与补偿
系统误差 · 随机误差 · 温度漂移 · 振动影响
系统误差随机误差漂移
29
安全与可靠性
故障检测 · 降级策略 · 一致性校验
故障检测降级一致性
30
综合项目实战
从零搭建毫米波雷达定位系统
实战系统搭建全流程